ADAMS模拟：双足机器人拟人行走动态仿真研究

"这篇文档是关于基于ADAMS软件对双足机器人进行拟人行走动态仿真的研究，由王立权和俞志伟在2009年发表。文中介绍了在设计双足机器人HEUBR_1时采用的新式下肢结构，即串并混联的仿人结构，并在足部添加了足趾关节。为了验证这种结构设计的合理性和步态规划的有效性，作者利用ADAMS进行了虚拟环境中的仿真。通过拟人步态规划，生成了运动仿真数据，实现了具有足趾动作的稳定行走。仿真结果显示，这种结构设计能够满足行走需求，步态规划方法可行，且足趾运动能实现平稳、低能耗和减小足底冲击力的行走效果。这些仿真步态数据为后续的双足机器人实验证明提供了参考。关键词包括：双足机器人、拟人行走、动态仿真、足趾关节。" 本文详细探讨了基于ADAMS软件进行双足机器人动态仿真的技术，特别关注了双足机器人HEUBR_1的结构设计和步态规划。在HEUBR_1的设计中，下肢结构采用了串并混联的方式，这种设计创新地结合了串联和并联机构的优点，以增强机器人的灵活性和稳定性。同时，考虑到仿人行走的逼真性，机器人足部增设了足趾关节，这一创新使机器人在行走时能模拟人类脚趾的动作，增加了行走的真实感。 在ADAMS这款强大的多体动力学仿真软件中，研究人员构建了HEUBR_1的虚拟模型，通过拟人步态规划算法，生成了对应的运动数据。这些数据驱动机器人在虚拟环境中模拟行走，从而测试和分析其运动性能。经过仿真分析，HEUBR_1表现出稳定的行走能力，其步态具有运动平稳、能耗低以及减少足底冲击力的特性，这些都是通过足趾关节的精细控制来实现的。 论文强调，这种仿真过程对于验证设计的合理性至关重要，因为它能够在实际制造样机之前揭示潜在的问题和优化方向。仿真步态数据不仅可以用于评估设计，还可以为实际行走实验提供宝贵的参考，帮助改进机器人的行走控制策略。 总体来说，这篇研究为双足机器人领域的动态仿真和设计优化提供了有价值的理论基础和实践经验，展示了ADAMS在机器人动态仿真中的应用潜力，对于双足机器人技术的发展具有积极的推动作用。