USB 2.0 设备设计：控制传输与KUKA机器人配置

"USB2.0 设备的设计与开发 - 边海龙，贾少华编著" 本文将深入探讨USB 2.0设备的设计与开发，特别是控制传输这一关键概念。控制传输是USB通信中四种主要的数据传输方式之一，主要用于设备配置、命令发送和状态查询。这种传输类型支持主机与设备之间的非周期性通信，例如在设备枚举过程中获取设备信息。 控制传输由三个可能的阶段组成：设置阶段、数据阶段（可选）和状态阶段。在设置阶段，主机通过发送包含请求信息的SETUP包来启动控制传输，这些请求可以是USB规范定义的11种标准请求，比如获取设备描述符。设备必须响应并处理SETUP包，如果数据损坏则丢弃且不返回应答。如果存在数据阶段，数据将以IN或OUT事务的形式传输，方向需一致，且遵循批量传输的协议规则。数据量和方向在设置阶段确定，可能需要多个事务来完成整个数据传输。 USB 2.0作为一种通用接口，已经成为计算机与外部设备通信的标准方式。理解并熟练掌握控制传输对于USB设备的设计与开发至关重要。书中详细介绍了USB 2.0规范、集线器、设备检测、传输方式、设备的机械和电气特性，以及数据格式和信号编码等基础知识。此外，还通过实例讲解了USB设备的硬件设计、固件开发和驱动程序编写，旨在帮助读者具备开发符合USB 2.0规范的设备的能力。 本书适合有一定专业基础和USB设计经验的读者，如计算机专业高年级学生、研究生，以及从事相关工作的工程师，作为学习和参考的教材。通过阅读本书，读者可以提升对USB 2.0协议的理解，并获得实际操作技能，以解决计算机扩展性和接口兼容性问题。