发那科机器人iRPickTool在药品包装搬运中的应用

“发那科机器人iRPickTool功能应用—M1iA线跟踪到线跟踪模式搬运为例，系统采用M-1iA/0.5S机器人在两传送带间进行药品包装跟踪抓放，上料传送带通过视觉相机识别产品进行跟踪抓取，下料传送带通过接近开关DI信号触发料盘进行跟踪摆放。” 本文主要探讨了发那科（FANUC）机器人的iRPickTool功能在实际应用中的具体操作和设置，以M1iA型机器人在药品包装搬运过程中的线跟踪到线跟踪模式为例。在这一系统中，上料传送带利用视觉相机识别产品，实现精确的跟踪抓取，而下料传送带则通过接近开关的DI信号来控制料盘的跟踪摆放，确保了整个生产流程的高效自动化。 首先，视觉系统软件是实现精准抓取的关键。本系统采用了1A05B-2660-J871!iRVisionUIFControls、1A05B-2660-J901!iRVision2DV、1A05B-2660-J944!iRPickToolBasic和1A05B-2660-J946!iRPickTool/iRVision等组件，这些软件共同构成了强大的视觉处理和定位能力。安装iRPickTool功能软件后，用户可以在iRvision界面上找到专门的iRPickTool选项，进行更专业化的设置。 在设置流程中，用户需要通过iRvision界面进行相机设置、相机标定、工件特征标定以及限制条件设置。其中，CameraSetupTools用于调整相机参数，CameraCalibrations完成相机的校准以确保图像准确无误，VisionProcessTools则用于定义工件的特征以便于识别，ApplicationSetupTools则允许用户设定特定的工作环境限制。 进一步深入，iRPickToolSetup提供了WorkcellSetup，包括 Robots、Trays、Conveyors 和 FixStations 四个部分。Robots 部分创建并指定所使用的机器人，Trays 定义码垛方式，Conveyors 涉及到传送带的配置，而FixStations则用于设定固定的抓取或放置区域。在Controllers设置中，用户指定需要控制的机器人及运动组，而DynamicErrorAdjustment参数则用于减少因传送带运行时造成的动态误差，通过调整该值，可以优化机器人在抓取时的位置精度。 举例来说，如果传送带速度为500mm/s，且动态误差调整默认值为30，那么机器人在抓取位置与工件可能存在3mm的偏差。通过调整DynamicErrorAdjustment，可以减小这种偏差，提高抓取的准确性。 发那科的iRPickTool功能是实现高精度、自动化生产线的重要工具，尤其在涉及线跟踪模式的搬运任务中，它能确保机器人在复杂环境下稳定、高效地工作。通过精细的软件配置和硬件配合，可以显著提升生产效率，降低人工成本，并保证产品质量。