FOC学习笔记：深入电机控制入门教程

"FOC学习笔记是一份由作者'我家老母猪兴趣小组'编写的关于Field-Oriented Control (FOC)的教程，针对直流无刷电机控制进行了深入浅出的讲解。该笔记旨在帮助初学者快速掌握这一重要领域的技术，因为电机控制在自动化控制中占据核心地位，尤其在无人机、机械臂、云台、仿生机器人等领域广泛应用。 学习FOC的原因包括：电机控制的实用价值、直流无刷电机的普及以及电机控制工程师的市场需求，这使得掌握相关技能具有较高的职业吸引力。要入门FOC，读者需要具备一定的基础知识，如C语言编程、STM32外设使用、原理图阅读、芯片手册理解以及数学坐标系知识。 教程内容分为两部分：直流无刷电机简介和六步换向控制方式。在第一部分，作者介绍了直流无刷电机与直流有刷电机的区别，强调了后者通过电子器件实现无机械换向，从而避免了机械换向带来的摩擦、发热和效率问题。直流无刷电机的工作原理是通过控制定子的ABC三相电流，改变产生的磁场方向，驱动转子运动。 第二部分详细解释了六步换向控制方法，即通过调整三相电流的交替施加，精确控制电机在不同转子目标角度下的运行状态，如表格所示，每一步对应特定的电流组合和转子角度，确保电机按照预定轨迹旋转。 此教程的版本为V1.0.0，作者提供了QQ群作为交流平台，鼓励读者在学习过程中提出问题或分享心得。此外，作者提醒读者文档将持续更新，希望读者在引用时注明来源。这份笔记对于想要进入电机控制领域，特别是对FOC感兴趣的工程师来说，是一份宝贵的参考资料。"