51型单片机驱动的轮式机器人巡线控制系统详解

本文主要探讨了一种基于51型单片机的自动巡线轮式机器人控制系统的设计与实现。该系统的特点在于其稳定可靠的运行性能和强大的抗干扰能力，特别适合于机器人大赛的需求，并为智能机器人的运动控制提供了基础平台。 首先，轮式移动机器人因其结构简单、易于控制移动速度和方向，在机器人领域中占据重要地位。设计目标是构建一套完整的轮式机器人系统，包括运动规划和控制算法的研究。设计者针对这一目标，选择了51型单片机作为核心控制器，以实现对电机、行程开关和光电检测的精确管理。 在控制系统中，主控制电路模块是关键组成部分，它包含了主控制单元CPLD（复杂可编程逻辑器件）EPM7128。EPM7128通过其通用和专用I/O口分别控制多个电动机的PWM信号和方向，同时与单片机的PO口和扩展I/O口相连接，以执行各种功能。通过VHDL语言编程，CPLD能高效地处理多任务，确保系统响应速度。 此外，为了适应比赛参数的变化，文章还提到了程序参数存储器的扩展。使用24LC08B芯片作为扩展存储器，解决了每次更改运行参数时频繁擦写单片机Flash的问题。这种设计极大地提高了系统的灵活性和实用性。 这项设计不仅满足了机器人大赛对系统性能的要求，而且展示了单片机在轮式机器人控制系统中的应用潜力，为智能机器人领域的进一步研究和发展奠定了坚实的基础。通过本文，读者可以了解到51单片机在自动巡线轮式机器人控制中的具体应用方法和关键设计策略。