"V2X通信技术下的智能网联车辆轨迹跟踪控制研究"

近年来，随着车车/车路(Vehicle-to-vehicle/vehicle-to-infrastructure, V2V/V2I, 简称V2X)通信技术的迅速发展，智能网联车辆(Connected vehicles, CVs)能够通过V2X通信技术实现车、路和后台的互联互通。这使得智能交通系统的环境感知、建模、协同控制及管理决策得以提供完备的信息。在这一发展背景下，轨迹跟踪控制成为智能网联车辆运动控制的关键问题。通过轨迹跟踪控制形成的车辆队列行驶模式，交通拥堵得以减缓，能源消耗减少，道路通行能力增加。 针对车辆轨迹跟踪控制问题的研究已成为中外学者们的研究热点。绝大部分研究主要通过保证位置跟踪误差和速度的一致性来解决轨迹跟踪控制问题。在这一问题下，控制理论和交通工程这两个角度有着不同的关注点。从控制理论的角度出发，研究者将车辆看作一个独立的节点，并专注于车辆状态信息，设计轨迹跟踪控制器来确保轨迹跟踪性能。然而，车辆运动之间的耦合关系和速度约束经常被忽略，导致负的位置跟踪。 在现有的研究中，考虑了车辆跟驰作用和通信时延的网联车辆队列轨迹跟踪控制。随着车辆之间的通信时延和跟驰作用的考虑，车辆在同一条道路上运行时的控制策略相较于传统的方法更为复杂。在这一背景下，研究者试图通过考虑通信时延和车辆之间的跟驰作用来改善轨迹跟踪控制的性能。 而随着智能网联车辆的发展，需要更加高效的轨迹跟踪控制策略来提高交通系统的效率。为了解决这一问题，研究者们需要从不同的角度出发，综合考虑控制理论和交通工程的相关知识，设计出能够充分考虑通信时延和车辆之间跟驰作用的轨迹跟踪控制器。 因此，综上所述，通过对考虑车辆跟驰作用和通信时延的网联车辆队列轨迹跟踪控制的研究，研究者们能够更好地理解这一问题的复杂性，并为改进智能交通系统的效率和性能提供重要的理论基础和技术支持。在未来的研究中，研究者们需要进一步深入探讨轨迹跟踪控制问题，结合控制理论和交通工程相关知识，开发出更加高效的轨迹跟踪控制策略，为智能网联车辆的发展和智能交通系统的改进做出更大的贡献。