庆至信实业2000吨自动化线:详细解读机器人编程关键点
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更新于2024-07-02
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庆至信实业的2000吨自动化线采用ABB机器人进行操作,其程序设计精细且具有明确的功能定位。当更换新模具或需要调整程序时,理解每个程序点的含义至关重要。以下是一些关键点的详细解释:
1. **程序点意义**:
- **R1**: 这个点代表"pBforePic顺",是抓料前的定位点,机器人会在此处寻找并准备抓取板料。它可以手动调整,但通常是机器人自主确定位置。
- **pPic顺**: 是实际抓取板料的点,机器人在此处完成抓取动作,真空吸盘检测到材料后,将当前位置记录。
- **pAfterPic顺**: 抓取后的点,用于指示机器人抓取动作的终点。
- **pWaitLoad**: 等待加载点,机器人在此暂停,直到板料被完全吸取。
- **pBeforeLoad**: 板料被吸取前的准备点,位于料点附近。
- **pLoad**: 板料加载点,完成抓取并固定物料。
2. **R2-R6** 系列的点:
- **pWaitPic顺**: 类似于pWaitLoad,等待加载点。
- **pBeforePic顺**: 抓取前的辅助点,与R1类似。
- **pAfterPic顺10**: 抓取后的过渡点,可能表示特定的路径或动作。
- **pO径tLoad** 和 **pO径tLoad10**: 板料装载完毕到达压机外部的两个阶段点。
- **pWaitLoad** 在R6中未提及,可能是重复或替代了前面的某个点。
- **pBeforeDrop** 和 **pDrop**: 材料释放前后的位置点,用于处理卸载操作。
- **pAfterDrop** 和 **pO径tLoad(R6没有此项)**:释放后和到达压机外部的动作点。
3. **编程指令**:
- `Ca须须By步ar"rPro"主wob项_n径m;`:调用子程序,根据预设的程序编号执行相应动作。
- `止earc具L\止top主DI21主pPic顺主Offs(pBeforePic顺主0主0主-1500)主待20主too须1;`:机器人定位到pBeforePic顺,等待20秒,确保精确抓取。
4. **机器人动作控制**:
- 机器人按照预设的速度(如300mm/s)和路径(z10)移动到指定点。
- 速度和转角控制用于确保机器人在抓取、放置和移动过程中的精度和安全性。
这些程序点不仅定义了机器人在自动化生产线上的具体操作步骤,也反映了编程逻辑和机械动作的协调。理解这些点的含义有助于有效地维护和优化生产流程。
2021-09-22 上传
2022-11-21 上传
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2023-04-02 上传
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2023-06-09 上传
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