基于鲁棒伺服线性二次调节器与卡尔曼滤波的无人机飞行控制新法

本文主要探讨了基于鲁棒伺服线性二次调节器（Robust Servo LQR）和卡尔曼滤波（Kalman Filtering）的无人驾驶航空器飞行控制策略。作者 Yongfeng Zhi、Gaoshang Li、Qun Song 和 Ke Yu 以及 Jun Zhang 合作提出了这项创新的飞行控制方案，旨在提高工程实践中的可靠性和系统性能。 在论文中，特别关注了设计的俯仰角控制器，它采用了鲁棒伺服线性二次调节器技术作为核心。这个控制器在无噪声环境中表现良好，通过模拟实验验证了其稳定性和精确性。然而，考虑到实际应用中不可避免的噪声问题，论文进一步引入了卡尔曼滤波算法对俯仰角控制器进行优化。卡尔曼滤波作为一种有效的噪声抑制工具，能够有效地降低噪声对控制系统的干扰，从而提升飞行器在复杂环境下的导航精度和控制稳定性。 关键词：鲁棒伺服线性二次调节器、卡尔曼滤波、无人驾驶航空器。文章于2016年6月29日接收，11月19日接受发表，归属于"智能无人驾驶航空器飞行控制"的专题讨论。专题编辑Mou Chen强调了这项研究对于推动无人航空器领域的智能控制技术发展的重要性。 本文为无人驾驶航空器的飞行控制提供了一种实用且可靠的解决方案，展示了如何通过结合鲁棒伺服控制和动态滤波技术来应对现实中的不确定性挑战，这对于提升无人机在各种环境下的自主飞行能力具有显著的理论和实践价值。通过深入理解并实施这种控制策略，可以增强无人驾驶航空器的适应性和安全性，使其在军事、商业和科研等多个领域得到广泛应用。