关节式双履带煤矿搜救机器人：机构设计与越障分析

"履带式煤矿搜救机器人机构设计及越障性能分析" 本文主要探讨了一种专为煤矿搜救任务设计的关节式双履带移动机器人，旨在解决传统双履带机器人在越障性能上的局限。该机器人由前壳体和后壳体通过旋转关节连接，这种设计允许机器人在遇到障碍物时调整前、后壳体之间的角度，从而提高其越障能力。这一创新设计对于在复杂煤矿环境中的搜救工作至关重要，因为煤矿中可能存在各种未知的障碍和危险。 论文中还提到了一种被动调节装置，它的作用是在机器人攀越障碍时防止履带松弛或脱落，确保机器人在越障过程中的稳定性。这种装置的设计考虑了实际操作中的安全性和可靠性，对于提升机器人的实用性和耐用性具有积极意义。 为了进一步分析机器人的越障性能，作者以攀越台阶为例进行了理论分析和实验验证。通过对机器人在攀越不同高度台阶时的动力学模型进行计算，评估了其在不同条件下的越障能力。实验结果证明了所设计的关节式双履带结构在实际应用中的有效性，以及理论分析的准确性。 关键词涉及了煤矿搜救、履带机器人、机构设计和越障性能，表明该研究主要集中在机器人技术在煤矿安全领域中的应用，特别是针对机器人如何在困难环境中有效地执行搜救任务。中图分类号和文献标识码则反映了该研究的科技性质和学术价值，它属于工程技术领域的研究，对提升煤矿救援效率和安全性具有重要意义。 这项工作展示了如何通过创新的机械结构设计来改善履带式机器人的越障性能，这对于未来在类似复杂环境中的机器人应用提供了新的思路和技术参考。同时，它也强调了理论分析与实验验证相结合的方法在机器人技术研发中的重要性。