"机器人操作系统ROS安装文档"
ROS（Robot Operating System）是一款开源的机器人操作系统，能够提供一个功能强大且灵活的机器人应用开发平台。在 Ubuntu 14.04 中安装 ROS 需要经过一系列的步骤，包括配置 Ubuntu 知识库、安装 ROS 源列表、安装用户密钥、安装软件等。
配置 Ubuntu 知识库是安装 ROS 的第一步。在这个步骤中，我们需要配置 Ubuntu 的知识库，以便能够安装 ROS。首先，我们需要打开 Ubuntu 软件中心，然后点击编辑菜单，选择软件源。在软件源设置界面中，我们需要勾选四个选项：main、universe、restricted 和 multiverse。这四个选项分别对应着 Ubuntu 的四个软件仓库：Main、Universe、Restricted 和 Multiverse。其中，Main 仓库包含了 Ubuntu 的基本软件包，Universe 仓库包含了第三方软件包，Restricted 仓库包含了受限的软件包，而 Multiverse 仓库包含了多媒体软件包。
在配置 Ubuntu 知识库时，我们还需要选择下载服务器。下载服务器可以随便选，但是建议选择国内的服务器，以避免网络延迟的问题。在这里，我们选择了 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn 作为下载服务器。
配置完成后，我们需要点击“关闭”保存退出。
在安装 ROS 源列表时，我们需要在终端中输入以下命令：
```
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
```
这个命令将添加 ROS 的源列表到 Ubuntu 的软件源列表中，以便能够安装 ROS 软件包。
在安装用户密钥时，我们需要从服务器下载密钥导入到本地。我们可以使用以下命令：
```
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
```
这个命令将从服务器下载 ROS 的公钥，并将其添加到 Ubuntu 的密钥库中。
在安装软件时，我们需要首先更新软件源列表，然后安装 ROS 软件包。我们可以使用以下命令：
```
sudo apt-get update
```
这个命令将更新 Ubuntu 的软件源列表，以便能够安装最新的软件包。
最后，我们可以使用以下命令安装 ROS 软件包：
```
sudo apt-get install ros-desktop
```
这个命令将安装 ROS 的桌面版软件包，包括ROS核心组件和相关的开发工具。
安装 ROS 需要经过一系列的步骤，包括配置 Ubuntu 知识库、安装 ROS 源列表、安装用户密钥和安装软件。只有经过这些步骤，我们才能成功地安装 ROS 并开始机器人应用开发。
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