库卡机器人编程：创建运动指令与VMware VCSA 6.5安装升级指南

在本文档中，主要讨论了如何在库卡(KUKA)机器人系统软件8.2中创建新的运动指令，特别是在VMware vCenter Server Appliance 6.5的安装与升级过程中，涉及机器人编程的相关知识。以下是关键知识点的详细解读： 1. **机器人运动编程** - 机器人运动编程涉及到多个方面，包括但不限于： - **位置记忆**：机器人通过记录工具在空间中的位置来存储其位置信息，这是通过机器人位置(POS)来实现的，即工具坐标和基坐标定义的定位。 - **运动方式**：支持多种运动模式，如点到点(PTP)、直线(LIN)和圆形(CIRC)，程序员需指定机器人如何移动。 - **速度控制**：可以通过编程设定两点之间的速度(Vel.)和加速度(Acc.)，以达到所需的速度。 - **连续性**：默认情况下，机器人会在每个点上停留，但可以通过轨迹逼近(CONT)减少节拍时间，牺牲精确暂停。 - **姿态引导**：机器人可以针对每个运动对姿态进行独立设置，控制运动的方向(ORI_TYPE)。 - **障碍检测**：库卡机器人不内置障碍识别功能，程序员需要确保路径安全，避免碰撞。然而，系统提供了“碰撞监控”功能作为安全措施。 2. **运动编程工具** - 文档提到使用在线表格来进行机器人运动编程，用户可以方便地输入示教信息，确保机器人的运动按照预设的参数执行。 3. **库卡系统结构** - 介绍了库卡机器人的机械系统、控制系统(V)KRC4以及配套设备如smartPAD的概述，这些是编程的基础环境。 4. **章节内容概览** - 文档内容包括了对机器人系统结构的介绍，如世界坐标系、工具坐标系和基坐标系的移动操作，以及关于运动控制、读取系统提示和安全性的详细步骤。 在整个过程中，读者将学习如何在库卡机器人系统中高效编程，确保运动指令的准确性和安全性。注意，文档强调了版权问题，未经库卡机器人集团许可不得复制或公开，同时也明确了文档内容可能会有所更新，以适应新的功能和技术变更。