三菱伺服控制程序详解:原点回归与错误处理
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更新于2024-08-16
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"伺服专用程序写法-三菱伺服控制程序常用经典写法破析"
本文将深入探讨三菱伺服控制程序的编写方法,适用于PLC编程,特别是对于三菱品牌的伺服系统。作者王勇分享了一些实用的程序示例,涵盖原点回归、JOG速度更改以及错误复位等关键操作。
1. **原点回归程序**
- **启动**:原点回归通常由M1250启动按键触发,配合Y50定位启动和Y44轴停止等伺服参数,确保PLC准备完成(Y40)。
- **执行**:使用M1081电机手动状态和M6401原点回归启动条件输出脉冲。专用指令[T0H4K1500K9001K1]用于执行原点回归,其中T0表示从PLC传送到QD75,H4指定模块地址,K1500是定位指令,K9001指机械原点回归,K1设定值。
- **完成**:原点回归完成后,通过M6501保持接通状态表示动作完成,同时监控X50启动完成信号、X4C电机BUSY状态,以及错误情况下的M6701和X48。
2. **原点回归过程**
- **进行中**:Y50用于原点回归动作进行中,指示灯M1251以0.5秒间隔闪烁。
- **完成**:一旦完成,使用[RST Y50]复位电机,M1251常亮,同时监控M6501和错误状态。
3. **全部原点回归**
- **启动**:通过M1290启动原点回归,需在M1001手动模式下进行,输出M100维持处理。
- **断开条件**:完成标志M101,复位启动M1012,紧急停止M105,所有电机原点完成后的输出状态指示。
4. **JOG速度更改**
- **选择**:通过M1055、M1053、M1051按键开关选择高速、中速、低速,SM400保持接通状态允许随时改变。
- **写入**:使用DMOV指令将D120存储的设定速度值通过[DTOH4K1518D120K1]写入伺服参数。
5. **伺服ERROR复位**
- **复位指令**:针对不同轴的错误,如K1502、K1602、K1702、K1802,这些是复位专用指令。
总结来说,三菱伺服控制程序涉及了从原点回归的启动、执行到完成的全过程管理,还包括JOG速度的动态调整和错误状态的复位处理。这些程序实例为实际应用中的伺服控制提供了清晰的参考,有助于提升系统的自动化水平和效率。
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鲁严波
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