三菱伺服控制程序详解：原点回归与错误处理

"伺服专用程序写法-三菱伺服控制程序常用经典写法破析" 本文将深入探讨三菱伺服控制程序的编写方法，适用于PLC编程，特别是对于三菱品牌的伺服系统。作者王勇分享了一些实用的程序示例，涵盖原点回归、JOG速度更改以及错误复位等关键操作。 1. **原点回归程序** - **启动**：原点回归通常由M1250启动按键触发，配合Y50定位启动和Y44轴停止等伺服参数，确保PLC准备完成（Y40）。 - **执行**：使用M1081电机手动状态和M6401原点回归启动条件输出脉冲。专用指令[T0H4K1500K9001K1]用于执行原点回归，其中T0表示从PLC传送到QD75，H4指定模块地址，K1500是定位指令，K9001指机械原点回归，K1设定值。 - **完成**：原点回归完成后，通过M6501保持接通状态表示动作完成，同时监控X50启动完成信号、X4C电机BUSY状态，以及错误情况下的M6701和X48。 2. **原点回归过程** - **进行中**：Y50用于原点回归动作进行中，指示灯M1251以0.5秒间隔闪烁。 - **完成**：一旦完成，使用[RST Y50]复位电机，M1251常亮，同时监控M6501和错误状态。 3. **全部原点回归** - **启动**：通过M1290启动原点回归，需在M1001手动模式下进行，输出M100维持处理。 - **断开条件**：完成标志M101，复位启动M1012，紧急停止M105，所有电机原点完成后的输出状态指示。 4. **JOG速度更改** - **选择**：通过M1055、M1053、M1051按键开关选择高速、中速、低速，SM400保持接通状态允许随时改变。 - **写入**：使用DMOV指令将D120存储的设定速度值通过[DTOH4K1518D120K1]写入伺服参数。 5. **伺服ERROR复位** - **复位指令**：针对不同轴的错误，如K1502、K1602、K1702、K1802，这些是复位专用指令。 总结来说，三菱伺服控制程序涉及了从原点回归的启动、执行到完成的全过程管理，还包括JOG速度的动态调整和错误状态的复位处理。这些程序实例为实际应用中的伺服控制提供了清晰的参考，有助于提升系统的自动化水平和效率。