伺服电机与SELL语言：数值与编程指南

"这篇文档介绍了SEL语言在伺服电机控制中的应用，主要关注SEL语言使用的数值范围和控制器的内部状态管理。" 在伺服电机控制中，SELL（可能是输入错误，应为SEL）语言扮演着关键角色，它是一种专门用于编程和控制伺服电机的指令集。SEL语言允许用户定义输入和输出埠、变量以及执行各种任务。以下是根据标题和描述总结的几个关键知识点： 1. **数值与符号**： - SEL语言支持整数和实数类型。在控制器内部处理时，整数理论上可达到±2,147,483,648的范围，而实数则使用单精度浮点数，理论范围为±3.4×10^38。 - 然而，实际应用中受到显示设备的限制，如早期的LCD教导器，整数的显示范围为-9,999,999~99,999,999，实数的显示范围为-999,999~999,999或-.999999~.9999999，有效数值精确度保证到小数点后7位。 2. **输入与输出**： - 输入埠编号从001到015，总共15个点。 - 输出埠编号从300到307，共有8个点。 - 辅助埠分为总体和局部两种，总体辅助埠从600到887，局部辅助埠从900到999，分别有288点和100点。 3. **变量管理**： - 整数变量：200到299之间有100个点，局部变量1到99有99个点，其中99用于INB和OUTB功能。 - 实数变量：300到399之间有100个点，局部变量100到199有100个点，其中199用于PPUT和PGET功能。 4. **其他功能编号**： - 搜寻NO.：1到64，总共64个点，用于搜索操作。 - 子程序NO.：1到64，允许定义64个子程序。 - 轴NO.：仅1个轴的编号。 - 位置NO.：1到500，用于记录轴的位置信息。 - 程序NO.：1到32，表示最多可以有32个程序。 - 程序容量NO.：1到2000，指示程序的最大容量。 - 任务级数：1到5，定义了任务的执行层次。 - 资源NO.：1到9，用于标识不同的资源。 - 路线NO.：未提供具体数值，可能用于路径规划。 - 定时器：至少1个，用于计时功能。 5. **控制器状态与电池领域**： - 当控制器重新上电或发生紧急停止时，除了由备用电池供电的领域外，所有内部状态都会被清除，包括程序、输出埠、局部辅助埠（FLAG）、局部变量和原点位置。而总体辅助埠（FLAG）和全局变量则会保持其原状。 6. **特别变量**： - 变量99和199是特别的系统运算功能寄存器，在激活程序时会被删除，因此不建议广泛使用。 7. **系统限制**： - 在进行浮点数运算后，虽然理论上有很大的精度，但实际操作中，有效数值的精确度只能保证到小数点后7位。 SEL语言在伺服电机控制中提供了丰富的指令和数值范围，但用户需要遵循特定的限制和规则来确保程序的正确运行。理解这些数值范围和控制器状态对于编写有效的控制程序至关重要。