KUKA机器人程序命令：轮询预定义主/从连接标识解析

"轮询预定义主/从连接标识区-kuka机器人程序命令" 在工业自动化领域，DeviceNet协议被广泛应用于设备之间的通信，它基于CAN（Controller Area Network）协议，提供了一种高效、可靠的分布式I/O系统。在KUKA机器人的程序命令中，轮询预定义主/从连接标识区是DeviceNet通信的关键部分，用于确定不同节点之间如何正确地发送和接收数据。 轮询预定义主/从连接标识区主要由CAN标识符位值组成，这些位值定义了信息的来源、目的和类型。例如，表7.12显示了当轮询命令为主站向从站发送的组2信息时，CAN标识符位值的情况。主站的MAC ID（Media Access Control Identifier）和轮询连接的produced_connection_id属性结合，共同确定了CAN标识符的模式，如10001000 1101（44D hex）。从站则根据接收到的轮询命令，设置其轮询响应的consumed_connection_id属性，以匹配主站的produced_connection_id，确保数据传输的正确对应。 表7.13描述了从站向主站发送轮询响应时的CAN标识符位值。在这种情况下，轮询响应为组1信息，信息ID和从站的MAC ID结合，形成了如01111001 1001（3C9 hex）的CAN标识符模式。同样，主站的查询连接对象内的consumed_connection_id属性也需要相应设置，以接收从站的响应。 DeviceNet协议的完整中文版包含了详细的网络结构、对象模型和系统结构的描述。例如，1-4章节介绍了DeviceNet的I/O连接和显式信息连接，说明了设备如何通过DeviceNet网络进行数据交换。1-5章节阐述了DeviceNet对象模型，其中1-3.1和1-3.2分别讲解了对象寻址和寻址范围，确保了网络中每个设备都能被正确识别和寻址。1-6章节则涵盖了网络的拓扑和逻辑结构，帮助理解DeviceNet设备如何物理布局和逻辑组织。 同时，DeviceNet基于CAN协议，CAN协议提供了链路层寻址、帧类型、媒体访问控制以及错误管理等功能。例如，2-3和2-4章节解释了CAN的链路级寻址和帧类型，2-5章节涉及媒体访问控制，而2-6章节则详细讨论了CAN的错误类型和节点错误处理，这些都是保证CAN网络稳定运行的基础。 轮询预定义主/从连接标识区在KUKA机器人的DeviceNet通信中扮演着至关重要的角色，它确保了主站和从站之间的数据交换准确无误，同时DeviceNet协议和CAN协议共同构建了一个高效、健壮的工业自动化通信框架。理解并掌握这些概念对于有效地编程和调试KUKA机器人系统至关重要。