KUKA机器人程序命令：轮询连接详解

"此资源主要涉及DeviceNet协议，展示了轮询连接的示例，并详细解释了协议的相关概念。" DeviceNet是一种基于Controller Area Network (CAN) 协议的工业网络标准，用于设备之间的通信，尤其在自动化领域广泛应用。该协议允许设备以简单、经济的方式互相交换数据，提高生产线的效率和灵活性。 在描述中提到的"轮询连接示例"是DeviceNet通信模式的一种，轮询是网络中的主站（通常是控制器）周期性地向从站（如传感器或执行器）发送请求，询问其状态或获取数据的过程。这里的CID（Connection Identifier）是CAN标识符区中的值，用十六进制表示。在示例中，主站通过不同的CID向不同的从站发送轮询命令，从站则相应地返回数据，形成轮询响应。MAC ID（Media Access Control Identifier）则是设备在网络中的唯一标识。 客户机传输分类2或3通常指的是数据传输的不同类别，可能涉及到不同类型的通信服务，如读取或写入数据。连接对象则与DeviceNet的对象模型相关，这个模型定义了设备在网络中的角色和它们如何交互。 在DeviceNet对象模型中，设备可以作为生产对象（生产数据）或消费对象（接收数据）。应用对象是实际进行数据交换的实体，而链路对象则涉及网络层的通信，它们负责将数据从一个设备传输到另一个设备。服务器传输分类2或3通常指的是服务器设备提供的服务类型，这些服务可能是显式信息连接（例如，请求-响应模式）或I/O连接（周期性的数据交换）。 此外，资源还提到了 DeviceNet 的网络概述，包括I/O连接和显式信息连接，以及拓扑和逻辑结构。拓扑描述了设备的物理布局，而逻辑结构关注的是数据流和控制信息的处理方式。错误管理是CAN协议的关键部分，包括错误类型和节点错误，确保网络的稳定性和可靠性。 这个资源涵盖了DeviceNet协议的基本要素，轮询连接的工作机制，以及CAN协议的基础知识，对理解DeviceNet设备间的通信有重要价值。