KUKA机器人程序中的分段轮询命令与响应解析

"分段轮询命令和响应信息实例-kuka机器人程序命令，DeviceNet协议，完整中文版，卷2.0勘误表4" 在工业自动化领域，DeviceNet协议是一种广泛应用的现场总线协议，它基于Controller Area Network (CAN) 技术，用于设备之间的通信。本实例详细介绍了DeviceNet中的分段轮询命令和响应信息，这对于理解DeviceNet协议的通信机制至关重要。 在分段轮询过程中，可以看到数据被分为多段进行传输，这是因为单个CAN帧的数据长度有限，通常为8个字节。在图7.17中，数据共18字节，因此需要拆分成三段来发送。每段都有特定的标识符、目的MAC ID、组2信息ID、分段类型和分段计数等关键信息。 第一段的分段类型标记为"第一段"，分段计数为0，表明这是数据的起始部分。主站的MAC ID（01）向从站的MAC ID（09）发送轮询命令，标识符用于识别不同类型的通信，数据包含00到07这7个字节。 第二段的分段类型为"中间段"，分段计数为1，表示这是中间的一段数据，包含08到14这7个字节。 第三段的分段类型是"最后段"，分段计数为2，意味着这是数据的结尾部分，包含15到18这4个字节。 在接收到分段轮询命令后，从站响应主站的请求，同样通过CAN帧返回数据。从站的MAC ID（09）向主站的MAC ID（01）发送轮询响应，标识符为0，数据为01到08这8个字节。 DeviceNet协议利用CAN的可靠性和效率，通过分段轮询实现长数据包的高效传输。对象模型和寻址是DeviceNet的核心组成部分，对象寻址决定了设备在网络中的定位，而寻址范围定义了设备可以访问的地址空间。网络结构包括I/O连接和显式信息连接，分别处理实时数据交换和非实时控制信息。 DeviceNet对象模型定义了网络上设备的功能和行为，系统结构包括拓扑和逻辑结构，前者描述物理连接，后者涉及数据流的逻辑组织。CAN作为底层通信技术，其应用范围广泛，包括错误管理、链路层寻址、帧类型和媒体访问控制等，这些都确保了DeviceNet协议的稳定运行。 这个实例深入解析了DeviceNet协议中的分段轮询过程，展示了如何通过CAN协议有效地进行长数据的传输和设备间的通信。了解这些知识点对于理解和实施DeviceNet网络的控制策略至关重要。