KUKA机器人轮询命令与响应：协议细节与应用

轮询命令信息在KUKA机器人程序中起着关键作用，尤其是在DeviceNet通信协议中。DeviceNet是一种实时以太网技术，专为工业自动化环境设计，提供高效、可靠的数据传输。7-6.1章节详细介绍了轮询命令的功能和工作原理。 轮询命令允许主站（通常是控制器）向从站（如传感器或执行器）请求特定数据或状态更新，数据可以一次性发送或分段发送。从站可以选择如何处理轮询请求，比如忽略、消费并响应数据，或者仅作为触发器不处理数据。默认情况下，未分配轮询连接的从站会忽略轮询命令，但在某些情况下，主站可以发送一个空的0字节轮询命令来触发从站返回输入数据。 重要的是，并非所有的DeviceNet设备都需要使用轮询功能，例如输入设备可能不会接收查询命令中的应用I/O数据，但可以通过轮询命令触发返回数据。无输出数据的轮询命令在CAN数据区中被视为"receive_idle"事件，不同应用对象对这类事件的处理方式各异。 轮询响应则由从站回应主站，可以是分段或不分段的输入数据和状态信息。当从站发送包含数据的轮询响应且produced_connection_size属性不为0时，这会被定义为主站设备缺乏有效轮询数据的事件，主站会根据制造商指定的行为进行处理。 此外，章节还提到了CAN（Controller Area Network）的相关内容，如CAN的应用范围、链路级寻址、帧类型、媒体访问控制以及错误管理机制。CAN与DeviceNet有紧密联系，虽然章节标题提到的是轮询命令，但理解这两个技术的交互对于充分利用它们在工业自动化中的集成至关重要。 总结来说，轮询命令是DeviceNet通信中的重要手段，用于获取实时数据和控制设备状态，而其与CAN的关系展示了工业网络通信的复杂性和灵活性。理解这些概念有助于正确配置和优化KUKA机器人的通信性能。