2009年余度捷联惯导系统连续自动标定新技术：高精度、简便

本文主要探讨了2009年3月发表于《北京航空航天大学学报》的科研论文，标题为"余度捷联惯导系统连续自动标定技术"。作者芦佳振、张春禀和祝露峰针对余度捷联惯导系统提出了创新的连续自动标定方法。传统的多位置翻滚标定方法存在标定精度不高的问题，而这项新技术从系统的误差模型出发，深入分析了惯性器件误差如何影响导航解算输出的速度误差。 论文首先基于惯导系统误差模型，推导出了连续自动标定技术的核心原理方程。通过理论分析，他们发现，在特定的旋转路径下，导航输出的速度误差能够揭示惯性器件的误差特性。这一发现促使他们采取惯性器件误差逐级分离的观点，设计出一套特殊的标定旋转路径，旨在利用这种路径下的连续旋转，通过卡尔曼滤波器来精确估计所有常值误差项。 卡尔曼滤波器在此技术中扮演关键角色，它是一种有效的信号处理算法，用于估计动态系统中的状态变量，包括惯导系统的误差。在设计的转台连续旋转过程中，滤波器能够有效融合系统实时观测数据和模型预测，从而提高标定的精度。 通过构建余度捷联系统的标定仿真平台，作者验证了这项技术的实际效果。对比实验结果显示，新提出的连续自动标定技术在标定精度上明显优于传统的多位置翻滚方法，其操作简便，具有较高的工程实用性，对于实际导航系统的设计和维护具有显著的优势。 论文的关键概念包括：捷联惯导系统、标定、余度、卡尔曼滤波器以及误差模型。这些概念的深入理解和应用对于提升惯导系统的性能至关重要。这篇论文不仅提供了一种新颖且高效的标定技术，还为惯性导航领域的研究和发展做出了贡献。