AS语言参考:变换值运算符与KWP2000诊断通讯协议解析
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更新于2024-08-10
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"变换值运算符-kwp2000 诊断通讯协议中文精华版"
在川崎机器人E系列的AS语言中,变换值运算符是用于处理复合变换值(XYZOAT值)的关键概念。这些值包含了位置、旋转等复杂信息,而不仅仅是简单的数值加减。运算符+和-在常规数学中代表加法和减法,但在AS系统中,它们用于复合变换值时遵循不同的规则。
8.5 变换值运算符
对于复合变换值,运算符+和-并不遵循普通的交换律。这意味着“姿态a+姿态b”并不等同于“姿态b+姿态a”,因为它们考虑了轴的姿态差异。例如:
假设我们有两个变换值:
a1 = (1000, 0, 0, 0, 0, 0)
a2 = (0, 1000, 0, 60, 0, 0)
当我们执行加法操作a1+a2时,得到的是:
a1+a2 = (1000, 1000, 0, 60, 0, 0)
而执行b+a2,即a2+a1时,结果则不同:
a2+a1 = (500, 1866, 0, 60, 0, 0)
这种差异源于变换值中包含的旋转信息。在加法运算中,旋转角度的组合可能导致不同的结果,因为旋转轴的方向和顺序影响了最终的位置。
运算符 功能 示例
+ 两个变换值相加 pos.a+pos.b
- 两个变换值相减 pos.a-pos.b
川崎机器人E系列的AS语言参考手册提供了详细的操作指南,涵盖了AS系统的基础、数据类型、轨迹控制以及所有指令和命令。然而,手册并未涉及机器人操作的实际过程,用户需要结合其他相关手册,如安全手册、安装连接手册、外部I/O手册和检查维修手册来全面了解和安全使用机器人。
在实际操作中,必须严格遵守安全手册中的指导,以防止人员伤害和设备损坏。川崎公司建议所有操作、示教、维护和维修的人员接受专门的培训,并且强调未经许可不得复制或再版手册。此外,手册的丢失或损坏应及时向川崎公司代理商报告。
本手册中还包含了一些重要的安全警示信息,如“危险”、“警告”和“注意”等,以提醒用户遵守相关规定,确保操作的安全性。虽然手册提供的信息可能不完全精确或适用于所有情况,但它仍然是理解和操作川崎机器人控制器E系列的重要参考资料。
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龚伟(William)
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