Java 9 模块化：通信与传感器同步实践

"这篇文档主要讨论的是Java 9的模块化系统，以及在通信时机方面的实践和模式。文章特别关注了MTi-10系列传感器设备的通信和数据处理流程，该设备是一款高精度的MEMS（微机电系统）AHRS（姿态航向参考系统）和GNSS/INS（全球导航卫星系统/惯性导航系统）解决方案。" Java 9的模块化系统是Java平台的一项重要改进，它引入了Jigsaw项目，旨在提高系统的可维护性、安全性和性能。通过将Java应用程序分解为独立的模块，开发人员能够更好地控制依赖关系，减少类路径问题，并提高代码的封装性。模块化系统使得大型复杂应用程序的构建和管理更加高效。 在通信时机方面，MTi-10设备在测量状态下，其内部处理器核持续控制信号处理管道，数据输出可以由内部时钟、外部软件轮询或者硬件触发。传感器的采样频率高达10 kHz，但不支持外部触发，内部采样时钟可以通过ClockSync功能进行调整。触发机制是系统中的一个重要部分，允许用户根据需要精确控制数据的获取。 MTi-100系列设备具有卓越的跟踪性能，包括2kHz的圆锥和划船算法，以及专有的运动处理内核，能处理多种传感器输入和数据源。这些设备使用了先进的XEE（扩展估计引擎），超越了传统的卡尔曼滤波，能在振动和磁场畸变环境下保持高精度。它们还具有低延迟的实时应用能力，能够补偿持久瞬时加速度，并应对GNSS中断和磁场变化。 此外，MTi-100系列提供灵活的接口选项，如USB和GPIO，支持Xsens的开放Xbus协议或NMEA协议，所有产品都是可互换的。设备具有OEM单板和内置IP67防护等级版本，24引脚OEM连接器，以及可扩展的输出格式套件，便于系统集成。它们的传感器规格包括高精度陀螺仪和加速计，具有优秀的偏差稳定性和带宽特性。 总结来说，这篇文档结合Java 9的模块化概念，深入探讨了高级传感器技术在通信时机、数据处理和系统集成中的实践，展现了MTi-100系列设备在高精度导航和运动追踪领域的强大性能。