HWP高速领航系统详细功能与技术规范

HWP高速领航系统功能规范是一份详细的技术文档，旨在规范高速公路巡航控制（Highway Pilot, HWP）在L4级别自动驾驶中的功能实现。该功能主要依赖车载传感器来探测车辆周围环境，并结合高精度地图信息，实现在高速公路单向车道上的自动驾驶。核心内容包括： 1. **概述**： - 目的：文档详细描述HWP功能的设计标准、技术要求和应用场景，确保符合L4级别自动驾驶的功能实现。 - 范围：适用于L4-Highway项目的HWP功能开发、测试和维护全过程。 - 术语与缩写：明确了HWP的含义，它是高速公路巡航控制系统的简称。 2. **功能规范**： - **功能描述**： - 功能用途：HWP旨在提供辅助驾驶，使车辆在高速公路特定条件下自主行驶，减轻驾驶员的负担。 - 基本参数：可能涉及系统性能指标、传感器精度等关键数据。 - **感知需求与方案**： - 感知需求：系统需能识别道路标志、障碍物、车道线等，确保安全行驶。 - 传感器方案：可能包括雷达、激光雷达、摄像头等多模态传感器的配置和集成。 - **整车及执行器**： - 整车需求：对车辆硬件平台、电源管理、通信能力有明确要求。 - 控制执行器：纵向控制（如油门和刹车）、横向控制（如转向）的具体功能设计。 - **接口描述**：详细列出系统与其他模块（如车辆控制系统、用户界面）的数据交换规则。 3. **使用场景**： - **基本场景**：描述了HWP在常规高速公路行驶条件下的应用。 - **特殊场景**：可能涉及雨雪天气、夜间行驶等复杂环境的处理策略。 - **不适用场景**：明确指出哪些情况下HWP功能不可用，如脱离高速公路、恶劣天气等。 4. **功能状态机与操作**： - **状态机图**：展示HWP功能的工作流程，包括启动、运行、暂停、退出等不同状态之间的转换。 - **工作条件**：定义了触发HWP功能的必要条件，如车速、道路类型等。 - **操作与状态转换**：详细说明用户交互和系统响应的逻辑，如用户接管控制、紧急情况处理等。 在整个规范中，设计标准被分为非法规类和法规类，并强调了全球通行标准的遵从性。此外，文档还涉及到人机交互方案，包括按键和仪表显示设计，以确保用户能够理解和配合HWP功能的运作。这份规范为HWP系统的开发和验证提供了全面的指导框架。