GPS报文解析:提取GPRMC中的经纬度海拔信息

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0 下载量 112 浏览量 更新于2024-10-22 收藏 2KB RAR 举报
资源摘要信息:"RMC.cls.rar_GPRMC_GPS信息提取_gps报文_经纬度海拔" 在本资源中,我们将深入探讨GPS报文中的特定类型$GPRMC,以及如何从中提取有用信息,例如经纬度和海拔高度。首先,让我们了解一下$GPRMC报文的结构和其组成部分,以及GPS信息提取的基础知识。 1. GPS报文类型$GPRMC: GPRMC是全球定位系统(Global Positioning System)中的一种标准NMEA(National Marine Electronics Association)0183数据格式的句子,通常由接收器发送。$GPRMC代表推荐最小定位信息,这是在海事和地面应用中最常用的一种数据格式。它提供了位置、时间、速度和日期等重要信息。 2. $GPRMC句子结构: 一个典型的$GPRMC句子包含以下要素: - $GPRMC:起始标识符,表示该句子类型。 - UTC时间:位置数据的时间戳。 - 状态标识:A表示数据有效,V表示数据无效。 - 纬度:纬度信息,格式为度(DD).分(MM).秒(SS)。 - 纬度半球:N表示北半球,S表示南半球。 - 经度:经度信息,格式为度(DDD).分(MM).秒(SS)。 - 经度半球:E表示东半球,W表示西半球。 - 地面速度:当前速度,单位为节。 - 方向角:当前移动方向的角度,从真北开始计算。 - 日期:UTC日期,格式为日、月、年。 - 磁偏角:当前地磁偏角。 - 磁偏角方向:E表示东偏,W表示西偏。 - 模式指示符:A表示自主定位,D表示差分定位,E表示估算数据,N表示数据不可用。 3. GPS信息提取: 要从$GPRMC句子中提取经纬度和海拔信息,我们可以遵循以下步骤: - 首先,接收GPS模块发送的NMEA句子。 - 然后,识别包含$GPRMC标识符的句子。 - 分析句子内容,提取时间和日期信息。 - 解析纬度和经度数据,将它们从度、分、秒格式转换为十进制格式。 - 从句子中获取海拔高度信息(如果可用)。 - 最后,使用提取的经纬度数据进行位置定位,或结合时间信息进行速度和方向的计算。 4. 实现方法: 实现GPS信息提取的方法可以是软件或硬件的方式。在软件方面,可以使用各种编程语言(如C/C++、Python等)编写程序来解析NMEA句子。在硬件方面,可以使用如Arduino配合GPS模块,或直接使用支持NMEA解析的GPS接收器。 5. 应用场景: 提取的GPS信息可以用于多种应用,包括但不限于: - 航海导航系统。 - 车辆追踪系统。 - 个人定位器。 - 移动地图应用。 - 气象数据收集。 - 实地资源管理。 6. 注意事项: 在处理GPS报文时,应考虑以下几点: - 数据有效性:确认GPRMC句子中的数据有效性标识符,确保提取的数据是准确的。 - 解析精度:在转换经纬度和海拔信息时,确保转换算法的精度。 - 处理异常值:GPS信号可能会因为各种环境因素而产生错误的数据,因此需要设计错误检测和处理机制。 通过上述知识,我们可以看到如何从GPS报文中提取$GPRMC句子,并从中获取位置信息。这对于GPS相关应用的开发至关重要,无论是简单的定位应用还是复杂的导航系统。

#include "ros/ros.h" #include "nmea_converter/nmea_converter.hpp" static ros::Publisher pub1, pub2, pub3; static nmea_msgs::Sentence sentence; static std::string sub_topic_name, pub_fix_topic_name, pub_gga_topic_name, pub_gst_topic_name; bool flag = false; void nmea_callback(const nmea_msgs::Sentence::ConstPtr &msg) { sensor_msgs::NavSatFix fix; UnicoreData data; sentence.header = msg->header; sentence.sentence = msg->sentence; bool flag = ConverterToFix(sentence, data, &fix); if (flag == true && fix.header.stamp.toSec() != 0) { pub1.publish(fix); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "nmea_converter_node"); ros::NodeHandle n; n.getParam("sub_topic_name", sub_topic_name); n.getParam("pub_fix_topic_name", pub_fix_topic_name); n.getParam("pub_gga_topic_name", pub_gga_topic_name); // n.getParam("output_gga", output_gga); std::cout << "sub_topic_name " << sub_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_fix_topic_name " << pub_fix_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_gga_topic_name " << pub_gga_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_rmc_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl; // std::cout << "output_gga " << output_gga << std::endl; // std::cout << "output_gst " << output_gst << std::endl; ros::Subscriber sub = n.subscribe(sub_topic_name, 1000, nmea_callback); pub1 = n.advertise<sensor_msgs::NavSatFix>(pub_fix_topic_name, 1000); // if (output_gga) // pub2 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgga>(pub_gga_topic_name, 1000); // if (output_gst) // pub3 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgst>(pub_gst_topic_name, 1000); ros::spin(); return 0; } 能帮我检查上面代码中的错误码

2023-07-20 上传