Ziegler-Nichols法在PID参数调优中的伺服报警代码输出详解

本章节详细介绍了安川伺服系统中的警报代码输出功能，这是在进行伺服系统调试和维护过程中非常重要的一个环节。警报代码输出包括伺服警报（ALM）和多个警报代码输出（ALO1、ALO2、ALO3）。伺服警报用于指示伺服单元检测到的异常情况，当发生警报时，可能需要通过外部输入信号的/ALM-RST进行复位，确保排除故障后再操作。 ALM信号连接器针号为CN1-31和32，出厂设定为ON表示正常状态，OFF表示报警状态。外部电路设计时，必须确保在报警状态下伺服单元主电路电源关闭，以防止误操作。/ALM-RST信号可以分配给其他针号，但应遵循外部输入信号的设定规则，即通过L电平置为H电平来实现警报复位。 警报代码输出ALO1至ALO3分别对应CN1-37至39，是一种集电极开路输出，通过ON/OFF组合来指示不同类型的警报。这些输出可用于指令控制器显示警报内容，以便用户了解具体问题。用户可以通过查阅“11.1.1 警报显示一览”获取详细的警报代码含义。 章节内容还包括了伺服系统的其他重要功能设置，如伺服ON和OFF设定、电机旋转方向切换、超程设定、保持制动器的使用、不同停止方法选择以及对瞬间停电处理的设定。对于绝对值编码器的使用，涉及接口电路、编码器选择、电池管理、设置Fn008、数据授受序列以及旋转圈数上限值的设定，特别是当出现“A.CC”警报时的处理方法。 此外，章节还讨论了模拟量电压指令的速度控制，用户参数的设定至关重要，输入信号的处理也是此部分的重点内容。在整个系统调试和运行过程中，理解并正确处理这些警报和设置是确保伺服电机安全稳定运行的基础。