MATLAB双目摄像头标定教程：棋盘图与参数提取

双目摄像头标定是一种在计算机视觉领域中常用的技术，用于精确地获取并同步来自两个或多个摄像头的深度信息，从而实现三维空间的重建。本文将详细介绍如何利用MATLAB工具箱进行双目摄像头的标定过程。 首先，准备工作是至关重要的。你需要下载名为TOOLBOX_calib的工具箱，这个工具箱在网上能找到，便于安装和使用。工具箱包含一系列函数和界面，帮助用户处理图像数据和执行标定步骤。 标定步骤如下： 1. 准备棋盘图：在MATLAB环境中，将预先准备好的棋盘图案放置在.m文件所在的目录下。为了便于识别，建议将一类棋盘图命名为“right”，另一类为“left”，以便后续确定摄像头的左右位置。确保棋盘图占据图片的大部分，以便获取更准确的畸变信息。 2. 调用标定界面：通过在MATLAB命令行窗口输入`calib_gui`，选择Standard模式，系统会打开一个用于标定的图形用户界面。在这个界面上，你需要输入右摄像头下的图片文件名（如right1、right2等）和格式。 3. 标定右摄像头：首先从右摄像头采集的棋盘图片被导入，系统会自动读取并显示。通过`Extractgridcorners`功能，用户可以设置角点搜索窗口的大小，注意不要过大也不要太小，以保证角点的准确提取。 4. 提取角点：依次对每一幅图像提取角点，程序会自动检测并匹配棋盘的角点。在提取第一幅图时，需根据实际情况输入或确认棋盘格子的尺寸，这是标定过程中确定空间尺度的关键步骤。 5. 重复提取和标定：完成右摄像头的角点提取后，继续用同样的方法处理左摄像头的图片，最后回到calib_gui界面，点击Calibration进行双目摄像头的联合标定。这个过程可能需要多次迭代，直至得到满意的内外参数，包括相机的焦距、主点坐标、畸变系数等。 标定完成后，你将获得一组参数，它们能用于校正双目摄像头的图像，消除视差误差，并通过计算深度信息，为机器视觉、增强现实、三维重建等应用提供精准的数据支持。如果在测试过程中发现左右摄像头图像不对称，可能是标定方向错误，只需调整参数即可。