微芯片技术：基于激光点云的高精度导航地图与闪存程序存储器读取

"读闪存程序存储器-基于激光点云扫描的高精导航地图关键技术研究" 在嵌入式系统设计中，程序存储器是存放微控制器执行代码的关键区域。对于基于PIC18F24K20的微控制器，了解如何高效地读取闪存程序存储器对于开发和调试至关重要。本文将深入探讨TBLRD指令和相关寄存器的使用，以实现对程序存储器的访问。 TBLRD（表读）指令是PIC微控制器中的一个专用指令，它允许从程序存储器中读取数据，并将其存储到数据RAM的TABLAT（表格暂存寄存器）中。这个操作通常用于执行查表操作，即从内存中的表格中检索数据。TBLPTR（表格指针）寄存器是此过程的核心，因为它指示当前要访问的程序存储器地址。 如描述所示，TBLRD指令执行后，TBLPTR所指向的字节被加载到TABLAT寄存器。为了进行连续的表读操作，TBLPTR可以自动递增，这样在连续执行TBLRD指令时，可以依次读取存储器中的下一个字节。 程序存储器的组织结构是以字为单位的，地址的低有效位决定了是选择字的高字节还是低字节。例如，在图6-4中展示了内部程序存储器与TABLAT之间的接口，说明了如何根据地址选择奇偶字节。 在例6-1中，展示了如何读取闪存程序存储器中的一个字。首先，通过MOVLW指令将高、中、低字节地址分别加载到TBLPTRU、TBLPTRH和TBLPTRL寄存器中，设置好表格指针的基础地址。然后，连续两次执行TBLRD指令，每次读取一个字节，并将结果分别存储到WORD_EVEN和WORD_ODD中。注意，第二次执行TBLRD时，TBLPTR会自动递增，从而读取下一个字节。 在PIC18F24K20微控制器中，这种读取操作对于实现诸如查表、查找表驱动的算法、以及处理程序存储器中的固件升级等任务非常有用。同时，由于采用nanoWatt XLP技术，这些微控制器在低功耗应用中表现出色，使得它们成为能源敏感型应用的理想选择。 然而，值得注意的是，Microchip Technology Inc.提供的所有文档，包括中文版本，都强调了参考英文原文的重要性，因为英文文档可能包含最新的信息和细节。此外，对于使用Microchip器件进行生命维持或生命安全应用的开发人员，他们需自行承担风险，且必须确保应用程序符合所有技术规格，因为Microchip不对任何直接或间接的损失负责。 总结起来，"读闪存程序存储器-基于激光点云扫描的高精导航地图关键技术研究"这个主题涉及了PIC18F24K20微控制器中程序存储器的访问方法，特别是TBLRD指令和TBLPTR寄存器的使用。这些技术在开发高效、低功耗的嵌入式系统时，尤其是在需要高速数据查找或查表操作的场合，显得尤为关键。