STM32智能小车设计：LVDS通信与模糊控制避障

"这篇论文主要探讨了基于STM32微控制器的智能小车设计，涉及LVDS高速并口通信协议的开发。论文分为三个主要章节，涵盖了智能小车的硬件系统设计、路径规划以及系统软件编程。" 在智能小车的研究中，论文首先对课题背景和选题价值进行了阐述，提及了STM32系列芯片因其高速数据处理能力和丰富的外设接口资源，被选为控制系统的核心。STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的基于ARM Cortex-M内核的微控制器，广泛应用在各种嵌入式系统中。 第二章详述了智能小车的硬件设计，包括车体结构选择、硬件系统原理框图和模块划分。硬件主要包括电源系统、微控制器模块、障碍物检测模块、电机驱动模块、速度检测模块以及通信扩展模块。这些模块共同协作，实现小车的自主行驶和环境感知。电源系统为各模块提供稳定电力，微控制器模块负责处理数据和决策，障碍物检测模块通过传感器获取环境信息，电机驱动模块控制小车的运动，速度检测模块用于实时监控小车状态，通信扩展模块则可能包含了LVDS高速并口通信协议，用于与其他设备高效交换数据。 第三章聚焦于智能小车的路径规划。论文介绍了路径规划的基本方法，特别强调了局部路径规划中的算法应用，如A*算法或Dijkstra算法。小车通过里程计进行自主定位，并结合多传感器信息融合技术获取障碍物距离，进而运用模糊控制算法进行避障。模糊控制是一种基于规则的控制策略，能有效处理不确定性和非线性问题。在Matlab中对模糊推理系统进行仿真，通过点模拟法模拟小车在有障碍物环境下的运动轨迹，验证了路径规划的有效性。 论文的创新点在于将STM32应用于智能小车，创建了一个具有强大功能和扩展性的硬件平台，以及使用里程统计和多传感器融合技术进行自主定位和避障。此外，模块化的软件设计便于系统升级和维护。 总体而言，这篇论文深入研究了基于STM32的智能小车设计，尤其是在LVDS高速通信协议的应用上，对于理解智能小车的硬件系统设计和路径规划具有重要的理论与实践意义。