智能无人机系统：野外搜救的新解决方案

"这篇报告详述了一种面向野外搜救的智能无人机系统，该系统整合了自主避障、路径规划、自动返航以及目标检测与定位等关键技术，旨在提高野外搜救效率，缩短救援时间。报告由武汉大学的空中骑士队完成，他们在第十二届中国研究生电子设计竞赛中提交了这一项目。系统利用无人机的灵活性和实时传输能力，结合计算机视觉的深度学习算法，对红外和光学图像进行处理，以检测和定位被困人员。避障功能则依赖于双目视觉技术，通过障碍物的深度信息规划避障路径。此外，利用增强现实技术中的AprilTag视觉基准系统，无人机能够实现精准的移动平台降落。" 详细说明： 1. **智能无人机系统**：此系统专为野外搜救设计，利用无人机的快速响应能力和空中视野优势，配备图像采集设备和传感器，提供实时的俯瞰图像，提高搜救效率。 2. **自主性技术**：报告强调了无人机的自主性，包括自主避障、路径规划和自动返航。自主避障通过双目视觉技术获取障碍物的深度信息，实时更新路径以避开障碍。路径规划确保无人机能有效覆盖搜索区域。自动返航功能则保证无人机在完成任务或电量低时能安全返回。 3. **目标检测与定位**：采用深度卷积神经网络（CNN）结合红外和光学图像的方法，对被困人员进行检测和定位。首先，通过红外图像处理确定显著区域，然后通过图像配准找到光学图像的候选区域，最后使用改进的SSD算法进行实时目标检测。 4. **增强现实技术的应用**：在移动降落环节，报告引入了增强现实的AprilTag技术，通过编码和解码实现精确的无人机定位，解决动态降落的挑战。无人机通过求解PnP问题，调整自身姿态以适应移动平台的降落。 5. **分阶段处理**：在实现无人机在移动平台上降落时，采用分阶段处理，这表明系统能够适应复杂环境，确保在不同动态条件下都能实现精确降落。 这个智能无人机系统综合运用了多项先进技术，提高了野外搜救的效率和准确性，是无人机技术在应急救援领域的创新应用。