ARM Linux+Xenomai系统搭建与PyQT5库配置

"配置用户态库和依赖-pyqt5入门教程" 在本文档中，我们主要讨论的是如何在基于ARM平台的Linux系统上配置用户态库和依赖，特别是针对BBB（BeagleBone Black）开发板。BBB是一个流行的开源硬件平台，常用于嵌入式系统开发。在这个过程中，我们将涉及到 EtherCAT 技术，这是一个实时以太网协议，常用于工业自动化领域。同时，本文档也提到了内核移植、Xenomai实时操作系统以及LinuxCNC的移植。 首先，我们关注的是修改 EtherCAT 设备权限。在4.5.1部分，为了允许用户访问EtherCAT设备，我们需要编辑udev规则。通过进入`/etc/udev/rules.d`目录并创建一个名为`99-ethercat.rules`的新文件，然后添加规则`KERNEL=="EtherCAT[0-9]", MODE="0664"`。这将赋予所有者和组成员读写权限，而其他用户只能读取。保存更改后，重新加载规则并重启系统以使改动生效。 接下来，4.5.2部分涉及配置库。这里，我们把 EtherCAT 库的相关文件移动到系统默认的搜索路径中。具体操作包括将头文件从`/usr/local/etherlab/include`复制到`/usr/local/include`，将`libethercat.so.1.0.0`动态链接库从`/usr/local/etherlab/lib`复制到`/usr/local/lib`，并将`ethercat`可执行文件从`/usr/local/etherlab/bin`复制到`/usr/local/bin`。最后，运行`ldconfig`以确保系统能够找到新添加的库路径。 此外，文档还提到了一个基于ARM平台的Linux+Xenomai系统搭建过程，这是为了实现硬实时性。Xenomai是一个实时性增强的Linux子系统，它允许在标准Linux上运行实时任务。在这一部分，我们看到如何烧写映像系统到SD卡，以及如何在BBB上点亮LCD屏幕。这个过程包括下载特定的映像文件，使用Win32 Disk Imager烧录工具，然后将烧录好的SD卡插入BBB并供电。 在系统扩容部分，由于BBB的内部eMMC存储可能不足，所以需要使用SD卡扩展存储。但是，BBB的引导程序在检测到SD卡时可能会导致启动失败。为了解决这个问题，可以运行一个名为`grow_partition.sh`的脚本来调整分区大小，然后重启系统。 最后，文档提到了安装交叉编译链的步骤，这对于在非目标平台上（如x86架构的PC）构建针对ARM架构的软件是必要的。这里使用的是Linaro的arm-linux-gnueabihf交叉编译链，通过解压下载的文件，将其移动到适当的位置，并设置环境变量，使得系统可以在构建过程中找到正确的编译工具链。 这篇教程涵盖了从基础的系统配置到高级的实时系统优化和软件开发环境的建立，对于在BBB上进行 EtherCAT 相关开发或者LinuxCNC移植的工程师来说非常实用。