SIMOTION系统组态与运动控制编程指南

"ISIMOTION基本使用手册详细介绍了如何使用CIVA超声波仿真软件进行任务执行顺序的设定。手册涵盖了系统组态、基本运动控制功能、编程、通讯以及报警处理等多个方面，旨在帮助用户全面理解和操作该软件。" 1. **系统组态** - **新建项目**: 用户首先需要创建一个新的项目，这是所有后续工作的基础。 - **插入设备**: 在项目中添加所需的硬件设备，如SIMOTION控制器和SINAMICS驱动器。 - **设置通讯接口**: 配置设备间的通信协议，确保数据能够正确传输。 - **配置SIMOTION上DP接口参数**: 对SIMOTION控制器的DP接口进行参数设定，以便连接到其他DP设备。 - **配置PG/PC的通讯方式**: 设定PG/PC（编程设备/个人计算机）与SIMOTION之间的通信方式。 - **激活至SINAMICS_Integrated的路由**: 配置SIMOTION到SINAMICS的通信路径。 - **下载硬件组态**: 将在SIMATIC Manager中创建的硬件配置下载到SIMOTION设备。 - **恢复SINAMICS_Integrated至工厂设置**: 当需要重置设备时，可以恢复到初始状态。 - **在线自动配置Drive**: 通过在线模式对驱动器进行自动配置。 - **手动配置Drive的报文**: 对于特定需求，可能需要手动调整驱动器的通信报文。 - **轴配置**: 定义每个轴的特性，如速度、位置等。 2. **基本运动控制功能** - **MCC编程**: 使用运动控制指令进行编程，实现机器人的运动控制。 - **Move**: 定义轴的移动，包括速度、距离和方向。 - **Pos**: 设置和控制轴的位置。 - **Homing**: 回原点操作，用于确定机械装置的参考点。 - **同步操作** - **功能介绍**: 同步操作允许多个轴协调工作。 - **齿轮同步**: 使两个轴保持固定的速度比。 - **速度同步**: 多个轴保持相同速度运行。 - **凸轮同步**: 实现复杂的周期性运动同步，如在特定时间点轴间的精确配合。 3. **编程** - **ST简介**: 结构化文本编程语言的介绍，用于编写更复杂的功能。 - **变量定义**: 定义并管理程序中的变量。 - **FUNCTION and FUNCTION BLOCK** - **定义**: 创建自定义函数或功能块。 - **调用**: 在程序中使用定义好的函数或功能块。 - **Example**: 示例说明如何有效应用函数和功能块。 - **从DWORD、WORD或BYTE中获取位**: 操作位级数据，用于精细控制和状态检查。 - **执行系统** - **执行等级**: 描述程序执行的不同优先级。 - **任务优先级**: 确定哪些任务先执行，哪些后执行。 4. **通讯** - **PROFIBUS-DP** - **D435作为从站**: D435设备作为DP网络中的从设备的配置。 - **D435作为主站**: 当D435充当网络主站的角色时的配置方法。 - **PROFIBUS站点诊断**: 监控和诊断网络中的通信问题。 - **TCP/IP** - **SIMOTION中的TCP/IP服务器程序**: 如何在SIMOTION上设置TCP/IP服务器功能。 - **使用VB开发TCP/IP客户端**: 利用Visual Basic创建与SIMOTION通信的客户端应用。 - **OPC** - **OPC服务器与SIMOTIONS7连接通讯的组态**: 配置OPC服务器与SIMOTION S7的连接。 - **OPC通讯测试**: 测试OPC通信的正确性和稳定性。 5. **报警处理** - 对于系统运行过程中出现的错误和异常，手册提供了处理和解决报警的方法。 这个手册是ISIMOTION用户的重要参考资料，通过详细步骤指导，可以帮助用户掌握CIVA超声波仿真软件的各个功能，并有效地执行任务。