正运动机械手指令详解：关节轴与虚拟轴控制方法

翠欧正运动机械手指令说明书详细介绍了正运动机械手的工作原理和操作方法。机械手主要由几个电机构成，每个电机对应一个关节，这些控制电机运动的轴被称为关节轴。机械手的末端在空间坐标系下的直线运动则由称为虚拟轴的控制轴完成。关节轴和虚拟轴的联动通过CONNREFRAME或CONNFRAME指令进行设定，这些指令允许控制器支持多个机械手的控制。 控制器允许程序通过运动指令来控制关节轴或虚拟轴，但它们不能同时进行同一类型的运动。当执行逆解运动（通过CONNFRAME指令）时，虚拟轴可以进行直线、圆弧或空间圆弧运动，关节轴会自动跟随调整到逆解目标位置。相反，正解运动（通过CONNREFRAME指令）发生在虚拟轴上，关节轴虽能运动，但轨迹不会是直接的直线或圆弧，通常用于手动调整关节或初始化。 此外，文档还提到了三种逆解运动模式：虚拟轴的BASE运动，其中关节轴的clutch_rate（离合器速率）设置会影响运动特性。在某些情况下，虚拟轴的速度和加速度可能与关节轴混合（当BIT7=1时），这可能涉及到不同的运动模式，如混合模式，其中关节轴和虚拟轴的运动特性结合。 在整个指令结构中，还存在CANCEL指令，用于取消机械手的当前模式，以及关于关节轴、虚拟轴和特定运动类型的MTYPE参数，它可以帮助用户了解轴的运动状态。最后，说明书中还涵盖了随着版本更新增加的新功能，如旋转台、特殊SCARA方式、倒角功能、XY滑台以及针对机械手特殊模式的设置。 翠欧正运动机械手指令说明书为用户提供了全面的操作指南，包括基本概念、运动控制机制和不同模式下的运动策略，对于理解和操作这款机械手具有重要的参考价值。