DX100 机器人控制命令详解

"这篇文档是YASKAWA ROBOT DX100操作要领书的一部分，主要介绍了DX100控制系统中的基本控制命令，包括JUMP、CALL、RET、END、NOP、TIMER、IF语句和UNTIL语句，以及它们的使用方法和示例。这些命令用于编写和控制机器人的程序流程，实现自动化任务。" DX100控制系统提供了多种控制命令，用于实现精确的机器人动作和程序流程控制： 1. **JUMP**：此命令用于程序流程中的条件跳转，可以跳转到指定的标号或程序。例如，`JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF`会在输入信号IN#(14)关闭时跳转至程序TEST1。 2. **CALL**：调用子程序的命令，可以设置输入组号、变量号等参数。如`CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ON`在IN#(24)开启时调用程序TEST1。 3. **RET**：用于从子程序返回到调用它的主程序，可附加条件判断，如`RET IF IN#(12)=OFF`在IN#(12)关闭时返回。 4. **END**：表示程序结束，通常放在程序的最后，表示程序执行完毕。 5. **NOP**：空操作命令，不执行任何操作，常用于占位或调试。 6. **TIMER**：定时器，暂停程序执行指定的时间，例如`TIMER T=12.50`会暂停12.5秒。 7. **IF语句**：条件判断，支持等于、不等于、小于等于、大于等于、小于等比较操作，如`JUMP *12 IF IN#(12)=OFF`在IN#(12)关闭时跳转至标号12。 8. **UNTIL语句**：在运动过程中持续检查输入条件，如`MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON`在输入信号IN#(10)变为ON之前，机器人以300的速度移动。 这些命令是DX100机器人控制系统编程的基础，通过它们可以构建复杂的逻辑流程，以适应各种自动化任务的需求。用户在操作前应仔细阅读并理解安全注意事项，避免误操作导致的安全事故。同时，注意说明书的版本更新，以获取最新的操作指南和安全信息。