Σ-Ⅴ系列AC伺服驱动器设计与维护全面指南

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AC伺服驱动器Σ-Ⅴ系列用户手册设计维护篇是株式会社安川电机针对其伺服驱动器产品提供的详细指南，专为设计和维护该系列伺服单元SGDV以及配套的伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCS而编撰。手册涵盖了从面板操作、接线和连接到高级功能和故障诊断的全面内容。 1. 面板操作器：手册指导用户如何通过面板进行基础设置和功能调整，包括启动、停止、速度设定等操作。 2. 接线和连接：详述了伺服驱动器与伺服电机、外部设备之间的电气连接，包括电源、控制信号线、反馈线等的正确连接方式。 3. 试运行：介绍了安全启动伺服系统的步骤，确保驱动器与电机在初次使用前的正常功能测试。 4. 运行与调整：提供参数设置和优化建议，帮助用户根据具体应用调整伺服系统的性能，如增益、响应时间等。 5. 辅助功能（Fn□□□）：这部分涵盖了诸如位置寄存器、制动控制、网络通信等高级功能的使用方法。 6. 监视显示（Un□□□）：详细解释了驱动器的显示界面，包括状态指示、报警信息以及实时数据读取。 7. 全闭环控制：强调了伺服系统的闭环控制原理和实现，确保高精度运动控制。 8. 故障诊断：列出常见故障代码及其解决策略，帮助用户快速识别并处理问题。 9. 附录：包含了技术规格、电路图、接线图等补充信息，供深入学习和参考。 10. 版权和使用授权：明确指出手册的版权归属和使用限制，提醒读者未经授权不得复制或转用。 11. 基本术语：定义了一系列专业术语，以确保在阅读和操作过程中对术语有清晰的理解。 12. 警示与注意事项：标记出重要提示，强调可能需要额外关注的事项，以防止误操作导致的潜在风险。 13. 相关资料推荐：根据用户的不同需求，推荐了其他配套资料，如选型手册、安装指南、操作手册等，以支持全方位的系统设计和维护工作。综上，这本用户手册是伺服驱动器Σ-Ⅴ系列不可或缺的技术参考资料，旨在确保用户能够安全、有效地进行设备的设计、配置和维护。

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7.15 选购模块检出结果的清除（Fn014） . . . . . . . . . . . . . . . 7-24

7.16 振动检出的检出值初始化（Fn01B） . . . . . . . . . . . . . . . 7-25

7.17 伺服单元、电机 ID 的确认（Fn01E） . . . . . . . . . . . . . . . 7-27

7.18 反馈选购模块的电机 ID 的确认（Fn01F） . . . . . . . . . . . . . 7-28

7.19 原点位置设定（Fn020） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-29

7.20 软件复位（Fn030） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30

7.21 EasyFFT （Fn206） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-31

7.22 在线振动监视（Fn207） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-35

第 8 章监视显示（Un）

8.1 监视显示一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.2 监视显示的操作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.3 32 位 10 进制显示的读取方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.4 输入信号监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5

8.4.1 显示步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5

8.4.2 显示的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5

8.4.3 输入信号显示示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5

8.5 安全输入信号监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7

8.5.1 显示的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-7

8.5.2 安全输入信号显示示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-7

8.6 输出信号监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-8

8.6.1 显示步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8

8.6.2 显示的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8

8.6.3 输出信号显示示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-8

8.7 接通电源时的监视显示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

第 9 章全闭环控制

9.1 全闭环型伺服单元的构成和连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2

9.1.1 机器构成图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2

9.1.2 全闭环控制的内部构成图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-3

9.1.3 串行转换单元规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-4

9.1.4 与海德汉公司制外部编码器的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-6

9.1.5 与三丰公司制外部编码器的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-7

9.1.6 与雷尼绍公司制外部编码器的连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-8

9.1.7 雷尼绍公司制外部编码器与来自伺服单元的编码器分频脉冲信号的关系 . . . . . . .9-9

9.2 全闭环控制的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10

9.2.1 设定顺序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-10

9.2.2 电机旋转方向的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-11

9.2.3 外部编码器的正弦波波长（频率）设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-12

9.2.4 来自伺服单元的编码器分频脉冲输出（PAO、PBO、PCO）的设定 . . . . . . . . . 9-13

9.2.5 绝对值外部编码器的收发时序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-14

9.2.6 电子齿数的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-16

9.2.7 警报检出的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-17

9.2.8 模拟量监视信号的设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18

9.2.9 全闭环控制时的速度反馈方式的选择 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-18

第 10 章故障诊断

10.1 显示警报时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.1.1 警报一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-2

10.1.2 警报的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-6

10.2 显示警告时 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-21

10.2.1 警告一览表 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-21

10.2.2 警告的原因及处理措施 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-22

10.3 可以从伺服电机的动作、状态来判断的故障原因及处理措施 . . . . . 10-24

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1-1

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第1章

概要

1.1 Σ-V 系列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.2 伺服单元各部分的名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.3 伺服单元的额定值和规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

1.3.1 额定值 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

1.3.2 基本规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1.3.3 速度、位置、转矩控制规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

1.4 伺服单元的内部框图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

1.4.1 单相 100 V 用 SGDV-R70F01A、 R90F01A、 2R1F01A . . . . . . . . . . . . . 1-7

1.4.2 单相 100 V 用 SGDV-2R8F01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

1.4.3 三相 200 V 用 SGDV-R70A01A、 R90A01A、 1R6A01A . . . . . . . . . . . . . 1-8

1.4.4 三相 200 V 用 SGDV-2R8A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8

1.4.5 三相 200 V 用 SGDV-3R8A01A、 5R5A01A、 7R6A01A . . . . . . . . . . . . . 1-9

1.4.6 三相 200 V 用 SGDV-120A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

1.4.7 三相 200 V 用 SGDV-180A01A、 200A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10

1.4.8 三相 200 V 用 SGDV-330A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10

1.4.9 三相 200 V 用 SGDV-470A01A、 550A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11

1.4.10 三相 200 V 用 SGDV-590A01A、 780A01A . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-11

1.4.11 三相 400 V 用 SGDV-1R9D01A、 3R5D01A、 5R4D01A . . . . . . . . . . . . . 1-12

1.4.12 三相 400 V 用 SGDV-8R4D01A、 120D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12

1.4.13 三相 400 V 用 SGDV-170D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13

1.4.14 三相 400 V 用 SGDV-210D01A、 260D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-13

1.4.15 三相 400 V 用 SGDV-280D01A、 370D01A . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-14

1.5 系统构成示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15

1.5.1 SGDV-F01A 型伺服单元的系统构成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-15

1.5.2 SGDV-A01A 型伺服单元的系统构成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16

1.5.3 SGDV-D01A 型伺服单元的系统构成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17

1.6 伺服单元型号的判别方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-18

1.7 伺服单元的维护和检查 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-19

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第 1 章概要

1-2

1.1 Σ-V 系列

Σ-V 系列主要用于需要 “高速、高频度、高定位精度”的场合，该伺服单元可以在最短的时间内最大限度地发

挥机械性能，有助于提高生产效率。

1.2 伺服单元各部分的名称

SGDV 型（模拟量·脉冲型）伺服单元各部分的名称如下所示。

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请参照 “6.1.3 模拟量信号的监视”

请参照 “3.1 主回路的接线”

请参照 “3.7.3 高次谐波抑制用 AC/DC 电抗器的连接”

请参照 “3.1 主回路的接线”

请参照““3.2 输入输出信号的连接””

请参照 “3.2 输入输出信号的连接”

请参照“3.5 编码器的连接示例”

请参照“2.1 面板操作器按键的名称及功能”

( 注 )不使用安全设备时，请在出厂时接有

“安全跨接连接器（JZSP-CVH05-E）”

的状态下使用。

连接方法请参照 “3.2.3 安全功能用信

号（CN8）的名称及功能”

使用方法请参照 “5.11 安全功能”

请参照 “2.1 面板操作器按键的名称及功能”

请参照 “1.6 伺服单元型号的判别方法”

请参照 “3.1 主回路的接线”

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