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对齐，电机旋转，再给绕组 C 通电，转子齿与绕组 C 对齐，电机再次旋转，依次
重复给绕组 A B C 通电，电机即可连续旋转。单三拍控制方式是最基本的步进电机
控制方式。
2）双三拍控制方式
同时给绕组 A 、B 通电，A 与 B 同时获得磁性，转子锯齿与 A、B 两相中
间对齐，再给 B、C 同时通电，转子锯齿与 B、C 两相中间对齐，再给 C、A 同
理。双三拍控制方式时，转子总是同时受到两个磁极合力影响，所以稳定性好。
3）六拍控制方式
六拍控制方式是单双三拍控制方式结合的控制方法，具体为先给 A 相通电，
电机旋转，再给 A、B 同时通电，电机旋转，依次类推。通电顺序为
A-AB-B-BC-C-CA，六拍控制方式由于将步距角减少一半，可以提高控制精度。
2.2 系统控制方案论证
2.2.1 控制系统选择
1.开环控制：
开环控制时没有位置反馈，不需要光电编码器之类位置传感器，因此控制系
统的价格比较便宜。为了保证定位不出错，系统设计时步进电机的驱动脉冲频率
不能设计的太高，电机的机械负载不能太重。
2.闭环控制
闭环控制则要采用光电编码器之类位置传感器将电动机的实际位置反馈给
计算机，万一步进电动机失步，计算机发现电动机的实际位置没有达到给定值，
就补发脉冲，直到电动机的实际位置和给定值一致或相当接近为止。
为了达到控制精度，并且作为实验平台需要体现出更多的控制方法，故选用
闭环控制方式。
2.2.2 控制电路选择
1）电子电路控制系统
驱动步进电机的脉冲信号由脉冲信号产生电路、脉冲信号分配电路、功率放
大驱动电路提供，这种控制方式成本低，电路简单，稳定性好。但扩展能力低，
一旦需求改变，需要重新设计整个电路，功能单一。适合不需要扩展的工业场合
使用。
2）基于 PLC 的控制系统
PLC 也叫可编程控制器，是一种应用于工业的逻辑控制器。其通用性好，使
用方便，硬件扩展性强。可通过程序控制 PLC 输出脉冲控制步进电机运动，并
由 PLC 内部的定时器控制输出脉冲频率以控制步进电机转速。系统具有充分的
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