Ubuntu 16.04 手动安装Turtlebot2详细指南

"本指南主要涉及在Ubuntu 16.04操作系统上手动安装Turtlebot2及其相关软件包的步骤。Turtlebot2是一个开源的移动机器人平台，用于ROS（Robot Operating System）的学习和开发。" 在安装Turtlebot2之前，确保你的系统已经更新到最新版本，并且已经安装了ROS Kinetic Kame版本，因为这是Turtlebot2支持的ROS版本。首先，你需要通过运行以下命令来安装与Turtlebot2硬件相关的ROS包： 1. 安装Kobuki基础包： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-kobuki-* ``` 这将包括与Kobuki底盘通信所需的所有依赖。 2. 安装Yocs（Yet Another Control System）包： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-yocs-* ``` Yocs包含一系列通用机器人控制系统和服务，如控制器、传感器接口等。 3. 安装Joy包，用于处理游戏手柄输入： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-joy ``` 4. 安装ecl_streams，用于数据流处理： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-ecl-streams ``` 5. 安装笔记本电池监控工具： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-laptop-battery-monitor ``` 接下来，从GitHub克隆Turtlebot的相关源代码到你的工作空间（假设你已经设置了名为`turtlebot_ws`的工作空间）： 1. 克隆Turtlebot核心库： ```bash cd ~/ros/turtlebot_ws/src git clone --branch kinetic https://github.com/turtlebot/turtlebot.git ``` 2. 克隆Turtlebot模拟器库： ```bash git clone --branch indigo https://github.com/turtlebot/turtlebot_simulator.git ``` 3. 克隆Turtlebot应用库： ```bash git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_apps.git ``` 4. 克隆Turtlebot消息库： ```bash git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_msgs.git ``` 5. 克隆Turtlebot交互库： ```bash git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot_interactions.git ``` 6. 克隆Kobuki库： ```bash git clone --branch kinetic https://github.com/yujinrobot/kobuki.git ``` 然后，在工作空间中构建这些源代码： ```bash cd ~/ros/turtlebot_ws catkin_make ``` 为了使新安装的包生效，需要向`.bashrc`文件中添加环境变量： ```bash echo "source ~/ros/turtlebot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 为了实现Turtlebot2的导航功能，还需要安装以下包： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping sudo apt-get install ros-kinetic-navigation ``` 这些包将提供SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）以及路径规划和导航功能。 如果计划使用Kinect作为Turtlebot2的传感器，需要安装相应的驱动： ```bash sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* ``` 这将支持OpenNI框架下的Kinect设备。 最后，若要将深度摄像头转换为雷达扫描信号，可能需要安装额外的包，但在这个摘要中没有提供具体的命令。请根据实际使用的摄像头类型查找相应软件包并进行安装。 完成以上步骤后，你应该已经成功地在Ubuntu 16.04上配置好了Turtlebot2的基础环境，可以开始进行仿真或连接真实的Turtlebot2进行操作和开发了。在实际操作中，还可能需要配置网络、设置遥控器、安装其他特定的ROS包，以及根据硬件实际情况调整参数。