STM32 CAN通信详解：协议、结构与实战应用

STM32 CAN通信的思维导图涵盖了CAN协议的基本概念、在STM32嵌入式系统中的应用以及其工作原理。CAN (Controller Area Network) 是一种广泛应用于汽车电子和工业自动化领域的通信标准，由德国博世公司开发，后来成为ISO11519和ISO11898国际标准。在STM32中，CAN通信主要通过硬件控制器进行，包括CAN控制器、发送邮箱、接收滤波器和数据帧处理。 CAN通信的核心特性包括： 1. **标识符（ID）**：报文通过唯一的ID进行区分，RTR位用于标识数据帧或远程帧。 2. **数据段**：最多可包含8个字节的数据，由CPU根据需求从邮箱中读取，一次只能读取一个报文，且存在过滤机制。 3. **发送邮箱**：STM32的CAN控制器有3个发送邮箱，每个邮箱可以存储一个报文，发送时按照优先级和空闲状态依次进行。 4. **过滤器配置**：用户可以通过设置寄存器配置接收滤波器，决定是否接收特定ID的报文，这是由硬件自动执行的。 5. **工作模式**：STM32 CAN支持多种模式，如正常模式、静默模式和回环模式，不同模式下有不同的帧结构和时序要求。 6. **波特率设置**：STM32中的CAN工作在1 Mbps的波特率，通过调整Tq（时间单位）来实现。 7. **硬件外设**：CAN通信基于APB1总线，时钟频率为36 MHz，数据传输依赖于时间分隔的Tq值。 8. **CAN初始化**：初始化过程中涉及设置波特率、开启中断和配置接收过滤器，以确保正确接收和处理CAN数据。 9. **数据发送与接收**：STM32CAN提供了发送和接收缓冲区，如发送FIFO和接收FIFO，以及多个邮箱来存储等待处理的报文。 阅读《STM32里的can协议与标准can协议区别》这篇文章，可以深入了解STM32CAN协议的实现细节和它与标准CAN协议的不同之处，例如帧结构参数的计算、数据传输效率等。通过这些内容，开发者能更好地设计和调试基于STM32的CAN通信系统。