2020 RoboMaster裁判系统串口协议V1.11：新增飞镖指令与接口详解

裁判系统学生串口协议附录 V1.11 是由RoboMaster组委会在2020年5月15日发布的，针对2020年的比赛规则和设备通信需求进行了更新。该协议主要关注于飞镖机器人客户端的指令数据交互以及网络接口的具体实现。 首先，协议增加了飞镖机器人客户端的指令数据，这意味着开发者可以利用这些新命令来控制和获取机器人的状态信息。这包括比赛状态、比赛结果、机器人血量、发射状态、AI挑战赛区域状态、场地事件、补给站动作、警告信息、发射口倒计时、机器人状态、功率热量、位置、增益、空中机器人能量状态、伤害状态以及实时射击数据等。这些数据的频率各不相同，从1Hz到50Hz，体现了对实时性和准确性不同的要求。 串口配置方面，协议规定了通信方式采用串口，波特率为115200bps，数据位为8位，停止位为1位，且没有启用硬件流控和校验位。这样的配置适合于稳定且效率较高的通信环境，但可能需要在实际应用中根据具体硬件条件进行调整。 协议的核心是通信协议格式，它包括一个5字节的帧头（SOF、数据长度、序列号和CRC8校验），接着是2字节的命令标识（cmd_id），然后是可变长度的数据段，最后是2字节的帧尾（CRC16校验，用于确认整个数据包的完整性）。帧头中的SOF（开始-of-frame）字段固定为0xA5，用于标记数据帧的开始。每个命令都有特定的cmd_id，如比赛状态数据、比赛结果、机器人血量等，每个cmd_id对应的数据长度和功能描述详细列出了。 总体来说，裁判系统学生串口协议V1.11为开发者提供了清晰的通信指南，使得飞镖机器人能够与裁判系统及其他设备高效、准确地交换信息，确保比赛的正常运行和公正性。对于参与或开发相关比赛系统的人员而言，理解和掌握这一协议至关重要。