RoboMaster裁判系统串口协议V2.0解析

"裁判系统串口协议附录 V2.01" 本文档详细阐述了RoboMaster赛事中裁判系统的学生串口协议附录，由RoboMaster组委会发布，版本为V2.0，发布日期为2019年7月11日。此文档旨在规范参赛队伍与裁判系统的通信方式，确保比赛的公平性和稳定性。 首先，串口配置方面，通信协议采用串行通信，波特率为115200，数据位为8位，停止位为1位，无硬件流控，且不使用校验位。这样的配置确保了高速的数据传输和简单的硬件实现。 通信协议的格式由四个部分组成：frame_header（5字节），cmd_id（2字节），data（n字节）以及frame_tail（2字节，CRC16，用于整包校验）。其中，frame_header包含了SOF（数据帧起始字节，固定为0xA5）、data_length（数据帧中data的长度）、seq（包序号）和CRC8（帧头CRC8校验）。 接着，文档详细列出了cmd_id命令码ID及其对应的功能说明。例如，0x0001表示比赛状态数据，1Hz周期发送；0x0002表示比赛结果数据，比赛结束后发送；0x0003是比赛机器人血量数据，同样1Hz周期发送。其他命令码如0x0101、0x0102、0x0103和0x0104分别对应场地事件、场地补给站动作标识、请求补给站补弹数据和裁判警告数据。 在版本V2.0的更新中，对多个参数进行了调整，如将机器人存活情况改为机器人血量，修改了空中机器人发射时间的描述，增加了小能量机关和基地护盾的描述，优化了伤害信息描述，并引入了裁判警告信息。此外，新增了子弹剩余发射数，仅适用于空中机器人和哨兵机器人，同时增加了客户端自定义图形的功能，以增强比赛的视觉反馈。 这个串口协议对于参赛团队至关重要，因为它规定了如何正确地传输和接收比赛中的关键信息，包括机器人的状态、比赛事件、补给站交互等。通过遵循此协议，团队能够实时获取和响应比赛中的各种变化，从而制定有效的战术策略。 "裁判系统串口协议附录 V2.01"是RoboMaster比赛的核心技术文档之一，它定义了机器人与裁判系统之间的通信规范，确保比赛的顺利进行，并为参赛队伍提供了必要的技术指导。理解和掌握这一协议是参赛团队成功的关键步骤。