刚性机械的CANopen402命令跟踪控制详解

"刚性较高的机械-canopen402标准(英文版）" 这篇文档主要介绍了在使用富士伺服驱动器时，特别是针对刚性较高的机械应用中的命令跟踪控制功能。命令跟踪控制是一种确保对脉冲串命令无延迟、完全跟踪的技术，以减少位置偏差，适合于刚性高、脉冲命令平滑且高频更新、负荷惯量比小的机械系统。 1-1 概要概要 这部分强调了在操作前必须熟悉相关手册和安全信息，以确保安全使用伺服电机和伺服放大器。手册中使用了不同的警告标识来区分安全注意事项的严重程度，如“危险”代表可能导致重伤或死亡，“注意”则可能造成轻伤或设备损坏。 1-2 伺服电机 伺服电机是驱动系统的核心，用于将电信号转化为机械运动。配合伺服驱动器，可以实现精确的速度和位置控制。 1-3 伺服放大器 伺服放大器是连接伺服电机与上位控制装置的接口，它接收脉冲命令，转换并放大信号以驱动电机。在安装和配线时，需要注意避免触电，并确保正确接地。 1-4 型号说明 此部分可能涉及伺服电机和伺服放大器的具体型号及其特性，但具体内容未给出。 在命令跟踪控制中： - 条件(1)：机械刚性高，适合高速、高精度的运动控制。 - 条件(2)：脉冲命令应该是平滑的，如直线或S形曲线，以避免快速加速和减速引起的冲击。 - 条件(3)：上位控制装置的脉冲频率更新周期需要非常短，通常在数微秒以下，以确保实时性。 - 条件(4)：负荷惯量比不应超过10.0，否则可能影响控制效果。 - 参考设定：调位器增益和S字时间常数的乘积应小于1000.0，以防止振动。 - 参数设置：参数55用于选择命令跟踪控制，参数44和45分别对应前馈控制，参数40或51用于设定命令速度。 如果未满足这些条件，使用命令跟踪控制可能导致机械振动。同时，给出了命令脉冲α和β的限制（最大30），以及反馈速度和位置的相关参数。 安全注意事项包括： - 不要触摸伺服放大器内部以避免触电。 - 必须接地以防止电气事故。 - 切断电源后需等待一段时间再进行操作，以确保安全。 - 避免损伤电缆线，防止触电和设备故障。 - 运行中勿接触电机旋转部分，以免受伤。 - 使用适当的设备组合，避免在不利环境中使用，以防火灾和故障。 - 注意设备的热管理，避免烫伤。 在保管设备时，应避免潮湿、有害气体和振动，确保设备存放的安全。 文档详细介绍了富士伺服驱动器在刚性较高的机械应用中的命令跟踪控制策略，以及安全操作和设备保管的重要信息，对于理解和优化此类系统的性能至关重要。