SIMOTION运动控制器入门：使能轴命令参数设置

"SIMOTION运动控制器基础应用-tivaware使用入门" SIMOTION运动控制器是西门子提供的一种先进的运动控制解决方案，它集成了运动控制、PLC逻辑和数据处理功能，适用于各种复杂的机械运动控制场景。在"使能轴命令参数设置-tivaware使用入门指导"中，主要讲解了如何使用SIMOTION进行基本操作、系统组态、编程以及测试。 1. **SIMOTION概述** - **应用背景**：SIMOTION适用于自动化领域的运动控制，特别在需要精确、同步和动态性能的场合。 - **系统组成及功能**：SIMOTION包括硬件平台和SCOUT工程开发平台，能实现对伺服驱动器的高效控制。 - **硬件平台**：包括不同的CPU模块，可以适应不同性能需求的运动控制任务。 - **SCOUT工程开发平台**：是用于SIMOTION系统配置、编程和调试的软件工具。 2. **系统组态** - **新建项目**：在SCOUT中创建新的工程项目，这是所有配置和编程的基础。 - **插入设备**：添加SIMOTION控制器和与其连接的设备，如伺服驱动器。 - **建立连接**：配置通讯接口，包括DP接口参数，PG/PC的通讯方式，以及路由设置。 - **项目配置与调试**：包括恢复设备设置、在线配置驱动、手动配置报文、轴配置和项目下载。 3. **编程与测试** - **程序结构**：MCC（Motion Control Concept）编程中，程序通常由多个MCCUnit和MCCChart组成。 - **MCC编程**：使用MCC命令来实现运动控制逻辑，这些命令包括基本命令、任务命令、程序结构命令、通讯命令、单轴命令等。 - **分配到执行系统**：将编写好的MCC程序分配到SIMOTION的执行系统中。 - **下载程序**：将程序从SCOUT下载到SIMOTION控制器中。 - **程序测试**：使用控制面板调试轴，验证程序的正确性和性能。 4. **执行系统** - **执行等级**：SIMOTION的执行等级决定了任务的执行顺序和优先级，确保运动控制的实时性。 - **任务优先级**：根据任务的重要性和时间敏感性来设定，以优化系统性能。 5. **编程语言** - **MCC（Motion Control Concept）**：是SIMOTION专用的编程语言，用于实现高级运动控制功能。 - **MCCUnit和MCCChart**：是MCC编程的基本单元，用于组织和管理程序逻辑。 - **MCC命令**：包括基本命令、任务命令、程序结构命令、通讯命令、单轴命令等，覆盖了从简单到复杂的所有运动控制需求。 在实际操作中，为了监控程序执行，可以在使能轴命令前设置等待条件，例如创建一个全局设备变量`g_boStart`，当其为高电平时启动程序，这样可以更灵活地控制程序的启动时机。这种做法在运动控制中很常见，有助于确保系统安全和程序的可控性。