禾川X3E/X2E伺服驱动器CANOpen/EtherCAT用户手册

"这篇文档主要介绍了禾川X3E系列伺服驱动器在CANOpen和EtherCAT通信协议下的工作原理和操作细节。文档包含了多个功能输出的解释，如速度偏差、位置控制、转矩和速度限制信号、抱闸解除信号等，并提到了对象字典中的重要参数。此外，还详细阐述了CANOpen协议的基础知识，如对象字典、节点地址、COB-ID、SDO和PDO等，以及EtherCAT通讯协议的特性，如控制模式、帧结构和分布式时钟。" 这篇文档详细讨论了禾川X3E伺服驱动器在使用CANOpen和EtherCAT通信协议时的关键概念和操作。首先，文档解释了几个重要的功能输出，例如FunOUT.7至FunOUT.18，这些输出用于指示位置控制的状态、转矩和速度限制、抱闸解除、转矩和速度到达指定范围的信号，以及原点回归和抢断定位的完成情况。这些输出对于监控和控制伺服驱动器的行为至关重要。 接着，文档提到了对象字典，这是一个关键的CANOpen组件，包含设备类型、错误寄存器、制造商状态寄存器等参数。用户可以通过对象字典来读写设备的参数，调整伺服驱动器的行为。 在CANOpen协议部分，文档深入讲解了节点地址、COB-ID、NMT状态图、SDO和PDO。SDO用于参数的读写，而PDO则用于快速传输实时数据。NMT（网络管理服务）负责网络状态的管理和错误控制，确保网络的稳定运行。 在EtherCAT通讯方面，文档介绍了EtherCAT协议的特点，包括支持的控制模式、帧结构、状态机、PDO、邮箱数据SDO、分布式时钟以及CiA402控制流程。 EtherCAT的高速通信能力和分布式时钟机制使得实时控制成为可能。 最后，文档简要概述了伺服系统的控制模式，如轮廓位置模式，强调了伺服驱动器的配置和操作方式。 这篇资料提供了全面的禾川X3E伺服驱动器在CANOpen和EtherCAT网络环境下的操作指南，对于理解和调试这类设备非常有价值。