FreeRTOS任务优先级管理：vTaskPrioritySet与uxTaskPriorityGet

"本文档介绍了如何在FreeRTOS操作系统中改变任务优先级，主要涉及vTaskPrioritySet()和uxTaskPriorityGet()两个API函数的使用。FreeRTOS是一个专门为微控制器设计的实时操作系统，允许开发者在资源有限的环境中实现多任务调度。" 在FreeRTOS中，任务调度是基于优先级的，每个任务都有一个优先级，高优先级的任务会优先获得CPU执行。当需要调整任务的执行顺序或者根据任务需求动态调整优先级时，可以使用vTaskPrioritySet() API函数。该函数接受两个参数：要修改优先级的任务句柄pxTask和新的优先级uxNewPriority。任务句柄是在创建任务时由xTaskCreate()函数返回的，用于标识和操作特定任务。如果希望修改当前任务的优先级，可以传递NULL作为pxTask参数。 vTaskPrioritySet()函数的工作原理是将指定任务的优先级设置为uxNewPriority所给定的值。但需要注意的是，这个新的优先级不能超过系统的最大可用优先级（configMAX_PRIORITIES - 1）。configMAX_PRIORITIES是一个在FreeRTOS配置文件FreeRTOSConfig.h中定义的编译时选项，表示系统支持的最大任务优先级数量。如果尝试设置超出范围的优先级，系统会自动将其限制为最大值。 为了获取一个任务的当前优先级，可以使用uxTaskPriorityGet()函数。它只需要任务句柄pxTask作为参数，返回该任务的优先级。这对于监控和调试任务执行顺序或确认优先级设置是否正确非常有用。 在实际应用中，动态调整任务优先级可以应对各种情况，例如，某些紧急任务需要立即处理时，可以临时提高其优先级；或者在系统负载减轻时，降低某些非关键任务的优先级，以优化资源利用率。通过这些API函数，开发者可以灵活地控制任务执行的优先级，从而实现更高效的实时系统调度。 FreeRTOS提供了一套强大的任务管理和调度机制，vTaskPrioritySet()和uxTaskPriorityGet()是其中的关键工具，它们使得开发者能够在运行时根据需要调整任务的执行策略，增强了系统的适应性和灵活性。结合FreeRTOS的其他功能，如信号量、互斥锁和事件标志组等，可以构建出复杂而可靠的嵌入式系统解决方案。