不确定非线性系统中的积分终端滑模控制方法

"不确定非线性系统的积分终端滑模控制" 这篇研究论文提出了一种新颖的非奇异终端滑模控制器（TSMC）设计方法，适用于一类具有不确定性的非线性系统。该方法的核心目标是在有限时间内使系统状态达到一个积分终端滑动表面，并在有限时间后进一步收敛到原点，同时解决了传统滑模控制中的奇异性问题。 在传统的滑模控制中，奇异性可能导致控制器在某些条件下无法正常工作或导致过大的控制输入，而该文提出的方法通过设计非奇异的终端滑动模式避免了这一问题。与其他非奇异TSMC方法相比，该方法有三个显著优点： 1. 切换增益设计简化：只需要确保切换增益大于扰动的界限，这使得控制器的设计过程更为简便。 2. 边界层的使用：当采用边界层来缓解抖振现象时，对于常值或最终变为常值的扰动，可以实现零稳态误差，提高了控制精度。 3. 适用范围广：该方法可以直接应用于高阶系统，拓宽了其在复杂系统控制中的应用。 文章通过模拟结果展示了所提方法的有效性，证实了在不确定非线性系统中，这种积分终端滑模控制策略能够实现良好的控制性能，确保系统稳定且对扰动具有鲁棒性。 关键词：非奇异终端滑模控制（Nonsingular Terminal SMC） 整体来看，这篇论文为不确定非线性系统的控制问题提供了一个新的解决方案，通过积分终端滑模控制，不仅解决了传统滑模控制的缺点，还提升了控制效果和适应性。这一方法对于工程领域的控制系统设计，特别是面对复杂环境和不确定性因素的系统，具有重要的理论价值和实际应用潜力。