库卡机器人编程手册：更改运动指令详解

"KUKA机器人 编程手册 中文" 这篇文档是关于KUKA机器人编程的手册，特别关注了如何更改运动指令这一主题。KUKA机器人在工业自动化中广泛使用，其编程涉及控制机器人的运动路径、速度、加速度等关键参数。手册中的6.5章节讨论了更改运动指令的原因，比如为了优化运动效率、精度或适应不同的工作模式。 在图6-21中，列出了更改运动指令时涉及的几个关键参数： 1. **加速度**：加速度以机器数据中提供的最大值为基准，该最大值依赖于机器人类型和所设定的运行方式。调整加速度可以影响机器人的加速和减速特性。 2. **至目标点的距离**：在此处设置的提前开始轨迹逼近的距离，最大可以是起点到目标点距离的一半。如果输入的值大于这个最大值，系统会自动采用最大值。只有在联机表格中选择了CONT（连续）运行方式时，这个参数才会显示。 3. **选择姿态引导**：提供了三种选项，包括标准模式、手动PTP（点到点）以及稳定姿态引导。姿态引导影响机器人在运动过程中保持的姿态，尤其在沿轨迹运动时。 图6-22提到了“指令OK”和“Touchup”时保存点坐标的设置，这可能是指在验证和微调运动指令后保存机器人运动的关键点，以供后续重复使用或优化。 手册的其它部分涵盖了广泛的机器人编程基础知识，如： - KUKA机器人系统的结构和功能，包括机械系统和控制系统KRC4。 - smartPAD的使用，它是人机交互界面，用于编程和监控机器人操作。 - 机器人运动的各个方面，如读取控制系统信息、选择运行方式、单独运动轴、坐标系的选择（如世界坐标系、工具坐标系和基坐标系）以及如何在这些坐标系中移动机器人。 此手册特别强调，尽管内容已经进行了校对，但不能保证与实际硬件和软件完全一致，因为库卡公司可能会在不影响功能的前提下进行技术更新。此外，手册的复制和分发需要得到库卡机器人集团公司的明确许可。 这份资料是学习和理解KUKA机器人编程的重要参考资料，提供了详细的步骤和参数设置指导，帮助用户更好地控制和编程KUKA机器人以执行各种任务。