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安川PLC编程指令详解:INFORMIII命令集与操作指南
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更新于2024-06-26
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安川机器人命令集x文档详细介绍了安川PLC编程指令的各个方面。INFORMIII是安川机器人的一种特定编程语言,它由命令和附加项组成,如移动命令(MOVJ)用于指定机器人的移动路径,附加项可以设置速度(如MOVJ后的PL=0)和时间参数。指令类型包括输入输出控制(DOUT、WAIT)、控制流程(JUMP、TIMER)、运算(ADD、SET)、平移(SFTON、SFTOF)、作业相关(ARCON、WVON)以及选项命令,它们各自有特定的功能。 命令集是设计来提升操作效率的,分为子集(常用命令,易于选择和输入)、标准集和扩展集。子集仅包含常用命令,便于操作;标准集包含所有命令,但局部变量使用受限;而扩展集则允许使用更多的附加项和局部变量。用户可以通过在“示教条件”画面中切换命令集,管理可用的命令。 变量在命令中起着关键作用,特别是在标准集和扩展集下,它们可以作为附加项的数据。标准集和扩展集之间的主要区别在于可使用的附加项数量和局部变量的使用。在编程过程中,用户可以通过“命令一览”键登录命令,如在TEST01程序段中,可以看到一系列的命令,如JUMP、MOVJ、TIMER等,以及变量的引用,如MOVJVJ=25.00。 此外,文档还提及了命令的学习功能,这可能是为了帮助用户理解和掌握每个命令的用法,提高编程的效率和准确性。通过学习功能,用户可以更好地理解如何在实际操作中运用各种命令,从而实现精确的机器人动作控制。 安川PLC编程指令集x文档提供了一个全面的指南,涵盖了编程语法、指令分类、命令集管理以及变量的使用,是安川机器人编程人员不可或缺的参考资料。
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ARCONASF#(1)
COMMENT
0005
END
RET
JUMP 某 LABEL
!
2.2 命令的学习功能
命令的学习功能就是指在登录命令时,缓冲行会显示与上次登录此命
令时同样的附加项,这样可使登录更简单方便。
使用命令的学习功能,可以减轻登录命令的操作量。
0003WAITIN#(1)=ON
0004END
2 命令介绍
=>WAITIN#(1)=ON
!
命令的学习功能的有效/无效的切换在示教条件画面进行。
2.3 详细编辑画面
所有的命令都有详细编辑画面。
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