机器人安全操作：末端执行器与系统集成考量

"本文档是关于FANUC（发那科）系列机器人，特别是与 EtherNet/IP 相关的操作和安全指南。它涵盖了机器人机构部和末端执行器的安全注意事项，旨在确保用户在使用机器人系统时的安全。" 在汽车电气与电子领域，机器人系统的安全至关重要。以下是一些关键的安全要点： 1.3 机器人机构部的安全： - 慢速进给（JOG）操作：作业人员在使用JOG操作时，应始终保持警觉，能够快速响应，无论机器人处于何种状态。在按下JOG键之前，要预先了解该操作将使机器人执行的动作。 - 程序设计：当多台机器人的工作区域有交叉时，需避免它们之间的相互干涉。程序应设定明确的作业原点，并创建一个始于并终于该原点的循环程序，以便外部观察者能清晰判断机器人作业是否完成。 1.3.3 机构维护： - 工作环境：机器人运行的环境应保持清洁，避免油、水、尘埃等可能对机器人造成影响的因素。 1.4 末端执行器的安全： - 控制与时间管理：对气压、水压、电气等传动装置的控制需考虑到指令与实际动作之间的时间延迟，确保控制具有足够的余量。 - 极限开关：末端执行器应装有限位开关，持续监控其状态，以便于安全控制。 此外，文档还提到了与FANUC R-30*A/R-30*AMate控制装置相关的 EtherNet/IP 连接，这表明机器人可以通过工业以太网进行通信，提高了系统的集成度和效率。但在使用前，用户必须阅读并理解"FANUC Robot 安全手册"，且不得复制本手册的任何内容。所有参数和设计可能随时更改，且产品可能受外贸法规的限制，出口时需获得相应许可。 安全使用机器人是一个系统性的工程，包括机械手、外围设备和系统的整体考虑。机器人不应单独考虑，而是作为整个安全系统的一部分。使用时必须安装安全栅栏，并遵循维修说明书中的警告事项，确保系统的安全运行。 这份资料详尽地阐述了使用FANUC机器人时需要注意的安全问题，包括连接急停电路的步骤和维修过程中的安全指南，目的是让用户在了解和遵守这些规定的基础上，安全、有效地操作机器人。