matlab机器人工具箱末端执行器垂直

根据引用[1]和引用提供的信息，我可以为您介绍一下如何在Matlab机器人工具箱中实现末端执行器的垂直运动。

在Matlab机器人工具箱中，可以使用`teach`函数来控制机器人的运动。`teach`函数提供了一个图形界面，可以通过鼠标和键盘来控制机器人的姿态。

下面是一个示例代码，演示了如何使用`teach`函数来实现末端执行器的垂直运动：

% 导入机器人模型
robot = loadrobot('abbirb1200');

% 创建机器人的初始姿态
q0 = robot.homeConfiguration;

% 设置末端执行器的垂直运动范围
vertical_range = [-0.2, 0.2]; % 单位：米

% 创建一个匿名函数，用于控制末端执行器的垂直运动
vertical_motion = @(t) q0 + [0; 0; vertical_range(1) + (vertical_range(2) - vertical_range(1)) * t; 0; 0; 0];

% 使用teach函数控制机器人的运动
teach(robot, 'Alpha', vertical_motion);

在上述代码中，首先使用`loadrobot`函数导入机器人模型。然后，创建机器人的初始姿态`q0`。接下来，设置末端执行器的垂直运动范围`vertical_range`，即末端执行器在垂直方向上的最小和最大位置。然后，创建一个匿名函数`vertical_motion`，用于控制末端执行器的垂直运动。最后，使用`teach`函数来控制机器人的运动，其中`'Alpha'`参数表示只控制机器人的末端执行器。

请注意，上述代码仅为示例，具体的实现方式可能因机器人模型和需求而有所不同。您可以根据自己的实际情况进行调整和修改。