使用matlab机器人工具箱，建立一个固定机械臂模型；规划机器人轨迹，使末端执行器的轨迹在xoy平面上的投影图像符合如下要求 1. 投影图像是082。

首先需要确定机械臂的基本参数，如关节数、关节类型、DH参数、末端执行器类型等。然后使用Matlab机器人工具箱中的函数，如SerialLink()、dhparam2matrix()等，建立机械臂的运动学模型。

接下来需要规划机器人的轨迹，使其末端执行器的轨迹在xoy平面的投影图像符合要求。可以使用Matlab机器人工具箱中的函数，如ctraj()、jtraj()等，生成机器人的轨迹。具体实现步骤如下：

1. 首先使用SerialLink()函数建立机械臂的运动学模型，指定关节数、关节类型、DH参数等。

2. 然后使用ctraj()函数或jtraj()函数生成机械臂的轨迹，使其末端执行器的轨迹在xoy平面的投影图像符合要求。

3. 最后使用plot()函数绘制机械臂的轨迹图像，并将投影图像转换为0-1的二值图像，保存为图像文件。

以下是一个简单的示例代码：

% 建立机械臂的运动学模型
L1 = Link('d',0,'a',1,'alpha',0);
L2 = Link('d',0,'a',1,'alpha',0);
robot = SerialLink([L1 L2],'name','my_robot');

% 生成机械臂的轨迹
T1 = transl(0,0,0);
T2 = transl(1,1,0);
traj = ctraj(T1,T2,50);

% 绘制机械臂的轨迹图像
figure;
robot.plot(traj);

% 生成投影图像并保存为图像文件
proj = zeros(50,50);
for i = 1:50
    x = traj(i,1,1);
    y = traj(i,2,1);
    proj(round(y*50),round(x*50)) = 1;
end
imwrite(proj,'projection_image.png');

注意：以上代码仅为示例，实际应用中需要根据具体机械臂的参数和要求进行修改。