安川MPE720运动控制器台湾繁体版操作手册详解

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安川MPE720用户手册-台湾版是一份详尽的指南，针对安川电机的运动控制器MP2000/MP3000系列中的MPE720V7软件进行详细介绍。这份文档涵盖了系统整合工程工具的多个关键部分，包括： 1. **使用前的详细设定步骤**：手册首先强调了在开始使用MPE720V7之前，用户需要完成的基础设置，确保设备正确安装和配置。 2. **窗口名称与显示设定**：章节详细解释了软件界面的不同部分及其功能，帮助用户理解并操作各个菜单和选项。 3. **安装**：提供了完整的安装流程，包括硬件和软件的安装步骤，确保用户能够顺利将运动控制器集成到他们的制造系统中。 4. **程序设计**：这部分着重于软件编程，介绍了如何利用MPE720V7进行运动控制逻辑的创建和编辑，包括指令集和功能块的设计。 5. **故障排除**：手册包含了一套故障诊断和解决方法，帮助用户在遇到问题时快速定位并解决问题。 6. **伺服调整**：针对伺服系统的设置和调整进行了说明，确保运动控制器能精确控制机械设备的动作。 7. **数据传输**：讲解了数据通信的原理和实际应用，如与PLC或其他设备的数据交换，以及MECHATROLINK等通信协议的使用。 8. **追踪与安全**：这部分涉及运动控制的安全措施，包括报警系统、操作限制和预防措施，确保生产过程的安全性。 9. **维护管理**：提供了设备的日常维护和故障预防策略，延长设备使用寿命。 10. **附录**：包含了型号CPMC-MPE780的相关信息，可能包括规格、硬件接口图和其他补充资料。 11. **版权信息**：最后，手册强调了版权归属，声明未经安川电机许可，禁止复制或转载手册内容。在整个阅读过程中，用户可以了解到关于缩略语、商标和图示的使用规则，有助于提高理解和效率。无论是对初学者还是经验丰富的工程师来说，这份用户手册都是使用安川MPE720V7软件的重要参考资料。

xvi

4.5

在運動控制器中儲存資料

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17

4.6

試驗性運轉馬達

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19

4.7

確認運動控制器的資訊

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

4.8

從上位取得運動控制器的資料

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28

4.9

製作、編輯、儲存專案檔案

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

4.9.1

新增專案檔案

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

4.9.2

開啟既有的專案檔案

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

4.9.3

儲存專案檔案

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33

4.9.4

關閉專案檔案

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35

4.10

使用

FTP

使用者功能

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36

程式設計

5.1

階梯圖程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.1.1

製作階梯圖程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.1.2

編輯階梯圖程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5.1.3

啟動製作的階梯圖程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9

5.1.4

以階梯圖程式輕易進行數值運算

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

5.1.5

變更階梯圖的功能鍵，與

MPE720 Ver.6

相同分配

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14

5.1.6

變更階梯圖的游標移動順序

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16

5.1.7

以變數名稱使用暫存器

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17

5.1.8

自動登錄位址型暫存器的變數

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25

5.1.9

切換暫存器、變數、註釋的顯示

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-29

5.1.10

增加階梯圖程式的顯示量

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32

5.1.11

縮放顯示

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-34

5.1.12

形成即使是

Ver.5

仍可使用階梯圖程式的資料形式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35

5.1.13

製作

階梯圖程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-37

5.1.14

指定

EXPRESSION

運算結果的資料型

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41

5.2

運動程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43

5.2.1

設定群組定義

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-43

5.2.2

製作運動程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-44

5.2.3

啟動製作的運動程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-48

5.2.4

執行登錄運動程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-49

5.2.5

執行運動程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-56

5.2.6

確認執行中的運動程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-58

5.2.7

使用運動程式之命令輸入輔助功能

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-61

5.2.8

運動程式使用變數

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-63

xvii

5.3

階梯圖程式運動程式共用

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-68

5.3.1

變更總體暫存器的變數註釋的讀取端

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-68

5.3.2

將總體變數局部變數群組化進行操作

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-70

5.3.3

數個變數一起操作

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-73

5.3.4

使用使用者結構體的註釋作為參照註釋

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-75

5.3.5

增加可使用的

暫存器數量

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-77

5.3.6

列印階梯圖程式運動程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-79

5.3.7

複製圖面

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-80

5.3.8

刪除圖面

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-86

5.3.9

編輯程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-87

5.3.10

在編輯中途的狀態儲存程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-87

除錯

6.1

將線圈強制

ON/OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3

6.2

調查強制為

ON/OFF

的線圈一覽

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-6

6.3

使用於線圈命令之暫存器的重覆檢查為有效

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-7

6.4

將運動程式除錯

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-9

6.4.1

進行逐步執行

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-9

6.4.2

設定間斷點

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11

6.4.3

確認執行狀態控制訊號的狀態

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-15

6.5

尋找在圖面內使用的暫存器

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-20

6.5.1

相互參照

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-20

6.5.2

寫入讀取搜尋

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-23

6.6

尋找在圖面內使用的命令

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-24

6.6.1

程式內搜尋

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-24

6.6.2

專案內搜尋

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25

6.7

置換暫存器

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-28

6.7.1

程式內取代

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28

6.7.2

專案內取代

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30

6.8

確認暫存器的現在值使用狀況

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-32

6.8.1

以暫存器清單確認

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-32

6.8.2

以監看作確認

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-35

6.8.3

以自動監看作確認

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-36

6.9

確定、解決警報的原因

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-38

6.9.1

警報分類

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-38

6.9.2

警報的分類別解除方法

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-38

6.9.3

確認警報履歷

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-48

6.10

僅顯示、調整特定的暫存器

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-50

6.11

以圖面單位使階梯圖為有效無效

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-53

xviii

伺服調整

7.1

伺服調整

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

7.2

個別輸出運動指令確認動作

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5

7.3

比較軸與軸的參數

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11

7.4

將運動參數的指令單位換算成機械單位顯示

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

7.5

確認伺服參數的設定值

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17

7.5.1

確認伺服單元內的伺服參數設定值

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-17

7.5.2

確認運動控制器內的伺服參數設定值

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-19

7.6

將參數寫入伺服單元及運動控制器

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21

7.6.1

寫入對象參數與儲存端

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21

7.6.2

操作步驟

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-22

7.7

使用絕對值編碼器

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-26

7.7.1

事前確認

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-26

7.7.2

絕對值編碼器的初始化（

SVC

模組時）

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32

7.7.3

絕對值編碼器的初始化（

SVB

模組時）

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-37

資料傳輸

8.1

導出導入軸的參數

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.1.1

匯出

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2

8.1.2

匯入

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-5

8.2

導出導入暫存器資料

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

8.2.1

匯出

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-9

8.2.2

匯入

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

8.3

導出導入註釋及變數

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

8.3.1

總體變數與註釋的導出

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

8.3.2

局部變數與註釋的導出

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

8.3.3

指定暫存器之變數與註釋的導出

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-18

8.3.4

參數變數的導出

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-20

8.3.5

使用者結構體的導出

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-22

8.3.6

總體變數與註釋的導入

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-25

8.3.7

局部變數與註釋的導入

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-27

8.3.8

參數變數的導入

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-29

8.3.9

使用者結構體的導入

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-32

8.3.10 Ver.5 CMT

檔案的導入

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34

8.4

導出導入資料的格式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-36

8.5

取得長時間的暫存器資料

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-38

8.6

對運動控制器傳輸程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-49

xix

追蹤

9.1

追蹤功能

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-2

9.2

追蹤軸的動作

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-3

9.3

重疊伺服單元的追蹤結果

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9

9.3.1

利用場景

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9

9.3.2

執行條件

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-9

9.3.3

追蹤定義的設定步驟

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9-10

9.3.4

伺服單元的追蹤執行步驟

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-15

安全

10.1

運動控制器的安全設定

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-2

10.2

專案檔案的安全設定

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-7

10.2.1

對專案檔案設定安全

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-7

10.2.2

開啟設定了密碼的專案檔案

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-10

10.2.3

變更專案檔案的密碼

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-11

10.2.4

解除專案檔案的密碼

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-11

10.3

程式的安全設定

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-13

10.3.1

程式中設定安全

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-13

10.3.2

開啟設定了密碼的程式

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10-15

10.3.3

變更程式的密碼

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-15

10.3.4

解除程式的密碼

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10-18

維修保養管理

11.1

更新專案檔案

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-2

11.2

變更所製作之專案檔案的運動控制器機種

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-4

11.3

確認現在的軸位置

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-7

11.3.1

以軸運轉監視器確認

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-7

11.3.2

以位置監視器確認

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-9

11.4

確認軸的警報狀態

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-11

11.5

僅部分資料寫入讀取

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-13

11.5.1

可傳輸的資料一覽

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-16

11.6

運動控制器的資料備份

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-18

11.7

調查資料的差異處

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-21

11.8

變更顯示語言

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11-24

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