安川MPE720英文用户手册：通讯与参数设置

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"安川MPE720手册" 安川MPE720是一款与MP2000/MP3000系列机器控制器配套使用的工程工具，主要用于通讯连接、触摸屏通讯及参数设置。本手册是英文版，提供详细的用户指南，包括了初始设置流程、编程、调试、伺服调整、数据传输、追踪、安全、维护和管理等多个方面，旨在帮助用户全面掌握该设备的操作。 1. **初始设置流程**（Flow of Initial Settings）：这部分内容会指导用户如何进行MPE720的初始配置，包括硬件连接、电源设置、基本参数设定等，确保设备能够正确启动并运行。 2. **编程**（Programming）：手册将详细介绍MPE720的编程语言、指令集和编程环境，帮助用户编写控制逻辑，实现对机器人的精确控制。 3. **调试**（Debugging）：这一章节将涵盖错误检测、故障排除和性能优化的方法，使用户能够在程序出现问题时迅速定位并解决。 4. **伺服调整**（Adjusting the Servo）：MPE720支持伺服控制，手册会解释如何校准和调整伺服系统，以获得最佳的运动性能和精度。 5. **数据传输**（Transferring Data）：用户将学习如何在MPE720与其他设备之间安全地传输数据，包括程序、设置参数和日志记录。 6. **追踪**（Tracing）：这一部分将介绍如何使用MPE720的追踪功能，实时监控系统状态和执行过程，以便于分析和改进系统性能。 7. **安全**（Security）：手册会涵盖关于设备安全设置的信息，包括访问控制、权限管理以及防止未授权访问的措施，确保系统的安全性。 8. **维护与管理**（Maintenance and Management）：提供设备日常维护、故障预防及寿命管理的指南，帮助用户延长设备的使用寿命。 9. **附录**（Appendices）：包含额外的技术参考信息，如GUI组件的名称和描述，可能涉及控制面板界面的各个元素及其功能。 10. **版权信息**：手册声明了所有权利归安川电机公司所有，并指出信息可能会因产品改进而变更，不承担因使用手册信息可能导致的任何专利责任或损害赔偿。安川MPE720手册是工程师和操作人员的重要参考资料，通过深入学习和实践，用户可以充分利用其功能，提高自动化系统的效率和可靠性。由于手册内容可能随产品更新而变动，建议用户定期查阅最新的版本以获取最准确的信息。

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 Suitability for Use

• It is the customer’s responsibility to confirm conformity with any standards, codes, or regulations that apply

if the Yaskawa product is used in combination with any other products.

• The customer must confirm that the Yaskawa product is suitable for the systems, machines, and equipment

used by the customer.

• Consult with Yaskawa to determine whether use in the following applications is acceptable. If use in the

application is acceptable, use the product with extra allowance in ratings and specifications, and provide

safety measures to minimize hazards in the event of failure.

•Outdoor use, use involving potential chemical contamination or electrical interference, or use in condi-

tions or environments not described in product catalogs or manuals

•Nuclear energy control systems, combustion systems, railroad systems, aviation systems, vehicle sys-

tems, medical equipment, amusement machines, and installations subject to separate industry or govern-

ment regulations

•Systems, machines, and equipment that may present a risk to life or property

•Systems that require a high degree of reliability, such as systems that supply gas, water, or electricity, or

systems that operate continuously 24 hours a day

•Other systems that require a similar high degree of safety

• Never use the product for an application involving serious risk to life or property without first ensuring that

the system is designed to secure the required level of safety with risk warnings and redundancy, and that the

Yaskawa product is properly rated and installed.

• The circuit examples and other application examples described in product catalogs and manuals are for ref-

erence. Check the functionality and safety of the actual devices and equipment to be used before using the

product.

• Read and understand all use prohibitions and precautions, and operate the Yaskawa product correctly to pre-

vent accidental harm to third parties.

 Specifications Change

The names, specifications, appearance, and accessories of products in product catalogs and manuals may be

changed at any time based on improvements and other reasons. The next editions of the revised catalogs or

manuals will be published with updated code numbers. Consult with your Yaskawa representative to confirm

the actual specifications before purchasing a product.

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Contents

About this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .iii

Using this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .iii

Related Manuals. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .iv

Operating Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii

Safety Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii

Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xv

Flow of Initial Settings

1.1

Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Types of Connections . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Flow of Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1.2

Detailed Procedures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

Installing the MPE720 on a PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-7

Connecting the MPE720 to a Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-12

Automatically Recognizing Information on Devices Connected to the Controller. . . . . . 1-14

Starting the MPE720. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-16

Creating a Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-17

Setting Up Communications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21

1.3

Editing Data and Storage Location . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-52

Names and Descriptions of GUI Components

2.1

MPE720 Ver. 7 Window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

2.2

Menu Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

File Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

Edit Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

View Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

Online Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

Compile Menu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

Debug Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

Window Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

Help Menu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

2.3

Toolbars . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9

Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9

Toggling between Display and Hide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12

2.4

Launcher . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

Details. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

Toggling between Display and Hide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14

2.5

Caption Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15

xviii

2.6

Main Pane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

History Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

My Tool Tab Page. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18

Edit Ladder Program Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-34

Motion Editor Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35

Trace Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-35

Comment List Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-36

Tuning Panel Tab Page . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-37

2.7

Panes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38

Names and Descriptions of Pane Components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-38

Displaying and Hiding Panes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39

Updating Pane Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-39

Types of Pane Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-40

Setup

3.1 Automatically Recognizing Information on Devices Connected to the Controller

.3-2

3.2

Automatically Recognizing a Range of Modules . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3.3

Manually Setting the Module Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6

3.4

Changing the Execution Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15

3.5

Saving Data in the Machine Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17

3.6

Testing Motor Operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19

3.7

Confirming Information on the Machine Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . 3-26

3.8

Accessing Machine Controller Data from a Host PC . . . . . . . . . . . . . . . 3-28

3.9

Creating, Editing, and Saving Project Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32

Creating a Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32

Opening an Existing Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32

Saving Project Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-33

Closing a Project File . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35

Programming

4.1

Ladder Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

Creating New Ladder Programs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

Editing Ladder Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

Running Your Ladder Programs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

Easily Performing Numeric Operations in Ladder Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

Changing Function Key Assignments for Ladder Operations to the Same Assignments

as MPE720 Version 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14

Changing the Cursor Movement Order in the Ladder Editor Pane . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Using Variable Names for Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18

Toggling the Display of Registers, Variables, and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

xix

Increasing the Amount of Information Displayed in the Ladder Program . . . . . . . . . . . . 4-29

Zooming the Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31

Making the Ladder Program Compatible with Version 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

Creating the CP Ladder Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34

Specifying the Data Type of the Operation Result of an EXPRESSION Instruction . . . . 4-39

4.2

Motion Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40

Setting Group Definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40

Creating a Motion Program. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42

Running Your Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46

Registering a Motion Program for Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-47

Executing Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-54

Using Instruction Input Assistance for Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57

Using Variables in Motion Programs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59

4.3

Common Information for Ladder Programs and Motion Programs . . . . 4-64

Increasing the Number of Usable D Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-64

Printing Ladder Programs and Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-66

Copying Drawings. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-67

Compiling Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-74

Saving Programs While Editing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-74

Debugging

5.1

Forcing Coils ON and OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5.2

Listing Coils in Forced ON or OFF State . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5.3

Enabling Checking for Registers Used in Multiple Coil Instructions . . . . 5-6

5.4

Debugging Motion Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

Performing Step Execution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

Setting Breakpoints. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11

Monitoring the Execution Status and Control Signal Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15

5.5

Searching for Registers Used In a Drawing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19

5.6

Replacing Registers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22

Replacing within a Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22

Replacing in the Project . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24

5.7

Monitoring the Current Values and Checking the Usage of Registers . . 5-27

Monitoring in the Register List Pane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-27

Monitoring in the Watch Pane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-30

5.8

Locating a Drawing with an Operation Error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-32

5.9

Displaying and Adjusting only Specific Registers . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-35

5.10

Enabling and Disabling Ladder Programs by Drawings. . . . . . . . . . . . . 5-38

Adjusting the Servo

6.1

Adjusting the Servo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

6.2

Checking Operation by Sensing Individual Motion Commands . . . . . . . . 6-5

6.3

Comparing Parameters for Different Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11

6.4

Displaying Reference Units Used in Motion Parameters Converted to Machine Units

.6-14

6.5

Checking the Set Values of Backed Up Servo Parameters . . . . . . . . . . 6-17

6.6

Writing Parameters to the SERVOPACK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-20

6.7

Writing Specific Servo Parameters to the SERVOPACK . . . . . . . . . . . . 6-23

6.8

Using an Absolute Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26

Preliminary Check Items . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-26

Initializing the Absolute Encoder (SVC Module). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-32

Initializing the Absolute Encoder (SVB Module). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-37

Transferring Data

7.1

Importing and Exporting Axis Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

Importing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

Exporting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6

7.2

Importing and Exporting Register Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9

Importing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9

Exporting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11

7.3

Importing and Exporting Comments and Variables . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

Exporting Global Variables and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

Exporting Local Variables and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-16

Exporting Constant Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-19

Exporting User-defined Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-21

Importing Global Variables and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-23

Importing Local Variables and Comments . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-25

Importing Constant Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-27

Importing User-defined Structures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-30

Importing MPE720 Version 5 CMT Files . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-32

7.4

Data Format for Importing and Exporting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-34

7.5

Acquiring Trace Data Over an Extended Period of Time . . . . . . . . . . . . 7-36

7.6

Transferring the Program to the Machine Controller . . . . . . . . . . . . . . . 7-47

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