"这份资料详细解析了VxWorks BSP(板级支持包)的开发流程,包括环境配置、初始化代码编写、最小内核构建、中断处理程序和驱动编写,以及完整的BSP文件组织结构。此外,还介绍了VxWorks的引导过程和不同类型的内核。"
VxWorks是一款实时操作系统(RTOS),BSP是针对特定硬件平台进行定制的关键部分,它使得VxWorks内核能够充分利用硬件资源。以下是对VxWorks BSP开发的详细解析:
1. **配置开发环境**:
开发VxWorks BSP首先需要搭建开发环境,包括安装VxWorks SDK、选择合适的编译器(如GCC)、配置调试工具(如WindRiver Workbench和Wind River VxWorks Debugger)以及确定内核的下载机制,如通过闪存加载或引导程序加载。
2. **编写BSP初始化代码**:
BSP初始化代码在内核启动前执行,用于初始化处理器状态和ARM架构的空间。其主要任务包括设置处理器模式,初始化内存管理单元,以及最后调用`usrInit()`,将控制权交给操作系统。
3. **构建最小内核**:
最小内核包含了操作系统运行的基础组件,包括中断处理程序。中断处理是多任务操作系统的基石,因此需要编写中断安装、中断分发、中断启用和禁用的代码。此外,为了便于调试,通常会添加串口驱动,以启用WDB(Wind River Debugger)进行远程调试。
4. **启动与配置最小内核**:
在最小内核完成后,需要进行测试以确保其正确运行。这通常通过硬件仿真器下载和调试来完成,主要关注中断响应、定时器驱动和串口驱动的正确性。
5. **编写其他驱动**:
完成基本验证后,下一步是编写满足系统需求的其他驱动,例如网卡驱动和Flash文件系统驱动。这些可以在已有的最小内核基础上进行,并继续使用WDB进行调试和优化。
**VxWorks引导过程**:
VxWorks内核有三种类型:可加载类型、基于ROM的压缩或非压缩类型,以及驻留ROM的类型。对于ROM启动的不压缩内核,系统启动时,处理器从0地址开始执行,通常是一个跳转指令,跳转到`_romInit()`。`romInit()`初始化处理器,关闭中断,配置内存和硬件,然后调用`romStart()`。`romStart()`将ROM映像复制到RAM,并根据需要加载VxWorks内核。一旦内核加载完毕,`sysInit()`作为内核的入口点继续执行,进行进一步的系统初始化和驱动加载。
VxWorks BSP的开发是一个涉及硬件抽象、驱动编写和系统初始化的复杂过程,每个阶段都需要深入理解硬件特性和VxWorks内核的工作原理。通过这个过程,开发者能够创建出一个适应特定硬件平台、稳定高效的实时操作系统环境。